电驱动水下滑翔器姿态调整系统研究.pdf

第一章绪论 全文内容安排如下： 第一章绪论。综述国内外水下滑翔器的发展情况，对滑翔器的工作原理做 简要介绍，阐述课题的研究背景和意义，并提出本文主要研究内容。 第二章水下滑翔器控制系统总体结构。介绍水下滑翔器控制系统的功能要 求和控制系统结构。 第三章水下滑翔器姿态调整系统运动控制。本章介绍了水下机器人经常用 到的几种控制算法，着重对数字PID运动控制算法在滑翔器姿态调整系统中的应 用做了详细说明，并设计了PID控制器。 第四章水下滑翔器姿态调整功能的设计与实现。本章首先从结构方面对姿 态调整功能的实现做了原理上的说明，然后介绍了包括TCM3三维电子罗盘的 使用、单片机与电机的选择等控制部件方面的情况，最后对姿态调整系统软件设 计做了详细说明，介绍了程序主流程、滑翔器姿态信息数据处理、PID运算程序 和12C接口程序等关键程序的设计。 第五章系统单元试验分析。首先做电机调试和TCM3罗盘数据采集单元试 验，在此基础上，进行了姿态调整系统的软硬件联调试验，并对系统的精确性和 响应性等特性做了相应的分析。 第六章全文总结及工作展望。汇总全文主要研究内容，提出今后工作展望。 第．-章电驱动水下滑翔器控