一种基于圆柱形卧罐控制策略.docVIP

一种基于圆柱形卧罐的控制策略 　　摘要：在工业过程中，有这样一类液位控制[1]，是以生产过程中经常用到的圆柱形卧罐作为被控对象，输入变量是不可测的扰动，控制目标要求将液位保持在一定的高度，并且进行液位越界联锁报警。本文采用串级控制，并用matlab进行仿真分析。 　　关键词：圆柱形卧罐 串级控制 matlab 仿真 　　中图分类号：TP391文献标识码：A文章编号：1007-9416（2011）06-0009-02 　　 　　1、概述 　　该控制系统中要求投运时，首先关闭手动阀1、2，卧罐液位以0.1cm/s速率上升到75%D处，此时打开手动阀2，并调整调节阀使液位在75%D处稳定。在稳定阶段，要求定值控制，并打开手动阀门1，加入干扰Qf，要求该控制系统能够克服干扰Qf的影响。 　　2、控制方案详细内容 　　2.1 设计目标 　　本控制系统设计目标：(1)系统开车投运时，使卧罐液位以0.1cm/s的速率等速上升。(2)使被控对象圆柱形卧罐的液位最终稳定在75%D处，实现定值控制，并且当系统中加入干扰时，该系统能很快地克服干扰的影响，重新恢复到稳定状态。(3)当液位过高时会及时高限联锁报警。 　　2.2 对象特点 　　(1)由于调节阀动作的滞后，使系统具有一定的滞后性。(2)由于被控对象是圆柱形卧罐，所以当液面上升时，底面积会发生变化，这样使得系统存在一定的非线性。(3)在联锁报警环节，当联锁逻辑单元通过电磁阀切断调节阀的气源时，此时输入流量减为零，此时会出现“憋泵”现象，泵内出现高压现象，使泵难以进水甚至不能进水。 　　2.3 系统干扰 　　(1)输入流量Qf的变化；(2)输入流量Qi的变化；(3)温度变化、阀前后压差、外界环境影响（如噪音影响）。 　　2.4 控制难点 　　(1)开车投运过程中如何使卧罐液面等速上升；(2)由于卧罐卧放，底面积在上升中会发生变化，存在非线性，如何使控制更加精确；(3)如何使系统快速克服干扰Qf的影响；(4)如何做到准确及时液位高限联锁报警。 　　2.5 控制方案确定 　　2.5.1 系统投运 　　(1)设定卧罐液位为1.5m,关闭手动阀1，2，设定控制器1的调节方式为手动方式，手动设定阀门开度为2/3;(2)当卧罐液位等速上升到1.5m,打开手动阀2，调整调节阀使液位在1.5m处稳定；(3)此时设定控制器1调节方式为自动方式，实现无扰动切换，此时通过自动调节，使系统进入稳定阶段。 　　2.5.2 本方案的控制分三个控制阶段： 　　(1)使液位的上升速度控制在0.1cm/s.此阶段我们认为有三种控制方法。 　　方案一、采用串级控制[2]。受控对象:管道，卧罐。受控变量:输入流量，卧罐液位上升速度。操作变量:输入流量。扰动变量:输入流量变化，阀门前后压力变化。 　　方案二、假设t=0时卧罐液位高度为0。受控对象:管道。受控变量:输入流量。操作变量:输入流量。 扰动变量:输入流量变化，阀门前后压力变化。 　　Qi(t)表示单位时间卧罐增加的体积； 　　V=底面积*液位高度=5[arcos(1-h)-(1-h)] 　　h=0.001t;Qi=dv/dt;得出：Qi (t)= 0.005* 　　通过计算可以知输入卧罐的管道的流量是一个关于时间的函数，因此可以通过程序控制系统来控制，因为它在每一时刻的流量都可以由上述函数确定。 　　方案三、采用分程控制[3]。可以添加两个调节阀，一个是气开阀，一个是气关阀，以50%D为界，将液位信号分成两个区间，分别控制气开气关阀，在每个信号区间都使其等速上升。 　　(2)当系统进入自动方式后，稳定阶段采用卧罐液位对输入流量的串级控制。 　　2.6 抗扰动控制 　　a.当闭环回路中参数选择比较适合时，可以利用反馈控制有效地克服干扰Qf的影响； 　　b.可以采用前馈控制，这样有效、及时地消除干扰的影响，这种抗干扰的方法比反馈控制及时； 　　2.7 器件选型 　　(1)调节阀选气开型，流量特性为等百分比型[4]；(2)对于副回路中，调节阀为正作用，被控对象为正作用，故副控制器为反作用，对主回路，主控制对象为正作用，则主控制器为反作用；(3)由于被控变量是流量和液位，所以只要采用PI控制即可[5]； 　　3、对象动态模型的推导 　　设液面高度为h, 液体的体积，V=5[arcos(1-h)-(1-h)] 　　由dv/dt=Qi-Qo; 　　 Q0=k; 　　由于V关于h的函数存在非线性，所以需要线性化，可以运用泰勒级数展开； 　　得出最后结果： 　　K1*dh/dt=Qi-k2*h; 　　K1=5,取k2=2; 　　即经过拉普拉斯变化后得到被控对象的动态模型如下： 　　G(s)=,说明这是一