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腿部运动分析与模拟 小组成员: 毕文元(工物11) 李伟（工物11） 金美莲（工物11） 苗兴良（核11） 引言 我们都听到过一个有名的谜语:“什么动物清晨四条腿走路,而中午和晚上分别用两条腿和三条腿走路。” 答案就是“人”。 人是可以直立行走的高级动物。那么，人在走路、跑步或做其他运动的时候腿的受力情况是什么样子的呢？ 日本索尼公司在Robodex 2003机器人博览会上推出一种改型双腿人形机器人SDR-4X II。使机器人能更好地保持平衡，对于双腿机器人来说这是非常重要的问题。 骨骼部分分析 骨的基本力学性质的分析 骨的材料力学意义上的失效－骨折 直立情况受力状态 人体骨骼是一个庞大的机械结构206块骨骼形成了一个复杂的物现和生现环境，其中蕴含了丰富的工程力学知识，在这篇论文中，我们通过将工程力学的知识运用于分析腿部骨骼直立和行走的两个状态，进而将分析结果用于设计一个行走的机器人，并运用计算机技术模拟它的运动。 骨的基本力学性质的分析 骨的力学性质受到许多生现因素的影响，作为生物材料，它的力学性质很复杂，但还是可以简化为工程力学的基本结构，从而分析它的基本力学性质，为后面的计算提供数据和依据。 骨的基本力学性质的分析 1.拉压力学性质 2.剪切力学性质 3.弯曲力学性质 1. 拉压力学性质 骨的拉压力学性质接近低碳钢，也有弹性变形和屈服的过程，但也有不同。 不同点： 精确的实验表明，骨骼的σ-ε曲线的弹性部分不是直线，而是有很小的曲度，表明骨骼不是线弹性材料，更进一步的实验表明骨骼属于脆性材料。 拉压力学性质结论 2. 剪切力学性质 剪切力学性质表 3. 弯曲力学性质 研究弯曲性质时，可以将长骨（包括股骨和胫骨）简化伟空心椭圆截面的直杆。 弯曲力学性质结论： 骨的材料力学意义上的失效－骨折 骨折的应力状态分析 1.拉压引起的骨折 2.剪切引起的骨折 3.弯曲引起的骨折 拉压引起的骨折 拉压骨折： 拉压为单应力状态，用简单的应力分析可知： 45度截面上剪切应力最大，而正应力不是最大。 拉压骨折的断裂图： 拉压引起的骨折 结合实验和骨性质结论： 骨抗剪能力低于抗压能力，斜型骨是剪坏 是最大剪应力达到骨的剪切强度极限引的。 2. 剪切引起的骨折 剪切骨折： 在直接剪切下，骨沿着与载荷平行的截面上产生剪应力，两相临面产生错动。由于腿部大多为松质骨，因而强度低，最易出现剪切骨折，临床上常见股骨踝骨骨折及胫骨平台的骨折。 3.弯曲引起的骨折 骨在力偶作用下，横截面只有弯矩正应力，中性轴一侧为拉应力，另一侧为压应力，中性轴上正应力等于零，离中性轴最远的边缘处正应力最大，因骨对中性轴不对称，最大拉应力、最大压应力以及响应的应变并不相等。从上下边缘点处截取单元体，其受力是单向应力状态。当弯曲载荷增大时，受压区常因压英里使骨纤维压皱。受拉区在表层斜截面上同时出现拉应力和剪应力，因此受拉区的骨折常发生短斜锯齿型的剪断及横型的拉断。 3.弯曲引起的骨折 在剪切弯曲中骨折发生在弯矩最大的跨中截面附近。在凸侧多为横型拉断，而在凹侧多为斜型剪断，整个骨折面为蝶型。 直立情况受力状态 1。股骨 由于单腿直立有实验依据，这里计算单腿站立。 1960年Rydell作了在体实验证明：单腿站立时作用在股骨上的力为2/3b·w（其中b·w代表体重）。站立时，为了维持骨盆水平位置，需外展肌力来平衡。 直立情况受力状态－股骨 受力分析： 直立情况受力状态－股骨 直立情况受力状态－股骨 直立情况受力状态－股骨 将膝关节简化为固定端约束： 现由： 股骨受力如右图，为维持膝关节B处有肌肉产生的集中力矩，而产生集中力矩的约束模型在这里可以为固定端约束。 直立情况受力状态－股骨 生物力学上的骨模型截面为椭圆，这里简化为实心椭圆截面。 直立情况受力状态－股骨 直立情况受力状态－股骨 直立情况受力状态－股骨 计算股骨应力：先简化为等截