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基于Linux的嵌入式光纤捷联控制系统研究 　　摘 要： 针对光纤捷联计算机控制系统的实现原理，结合惯导系统硬件平台，对硬件电路板IMU数据采集板和旋变板进行了设计；对ARM计算机控制板的硬件特性及外扩资源进行调试。实现了嵌入式系统到ARM计算机控制板的下载，在Linux系统下搭建了系统软件平台，编写了驱动程序、标定程序及寻北程序，并对系统进行了标定、寻北和振动试验及分析。 　　关键词： 光纤捷联系统； ARM9； Linux； 寻北 　　中图分类号： TN919?34； TP274+.1 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2016）19?0102?05 　　Abstract： According to the realization principle of fiber optic strapdown computer control system， the IMU data acquisition board and rotated board of hardware circuit board were designed in combination with the hardware platform of inertial navigation system. The hardware characteristics and external expansion resources of ARM computer control board were debugged. The system can download the embedded system to ARM computer control board. The system software platform was established by means of Linux system. The driver， calibration procedure and north seeking procedure were compiled. The calibration， north seeking， vibration test and analysis for the system were carried out. 　　Keywords： fiber optic strapdown system； ARM9； Linux； north seeking 　　0 引 言 　　捷联式惯性导航系统（Strapdown Inertial Navigation System，SINS）是将惯性敏感元件刚性固定或“捷联”在运载体上，明显地降低了平台的机械复杂性，但是加重了计算机实时解算及运动补偿的任务[1]。对SINS导航算法的研究是惯性导航领域的热点，涌现出了一大批富有创造性的成果，而对SINS初始对准技术、SINS误差建模与抑制技术领域的研究也在国内外逐步深入[2]。在长期的连续工作中，由于加速度计和陀螺仪的测量误差所引起的导航误差是随时间累加的，因此提高惯性仪表的精度和采用高效的寻北对准方法对于提高惯导系统的精度是十分重要的[3]。 　　本文针对基于ARM9的光纤捷联控制系统设计及实现展开，对系统进行硬件设计和软件编程。硬件设计包括IMU数据采集板和旋变板的设计，软件编程包括寻北、陀螺标定和系统振动试验编程。 　　1 光纤捷联系统寻北方案 　　在相同的硬件平台和惯性器件资源条件下，寻北算法和陀螺信号去噪技术的选择，可以在很大程度上提高系统寻北的精度和响应的快速性[4]。按照基座的状态划分，寻北方法分为静态寻北方法和动态寻北方法，静态寻北方法又分为多位置寻北和连续旋转寻北。多位置寻北是一种技术相对成熟、应用较为广泛的传统寻北方法，多位置寻北又可细分为二位置寻北法、四位置寻北法和多位置寻北法。连续旋转寻北是一种比较新的寻北方法，可以实现高精度寻北。 　　在多位置寻北方案中，增加寻北位置的个数可以提高方位角的测量精度，但同时也增加了实现的难度、解算的复杂度和寻北需要的时间。二位置、四位置和多位置寻北方案均为通过采样陀螺在几个固定位置的输出值解算方位角，这几种方案的硬件构成比较相似，即采用二位置寻北法的系统，也可以实现四位置或者多位置寻北，只需要改变寻北算法即可[5]。其中，四位置寻北解算得到的寻北结果采用加权平均的方法，能得到较高的寻北精度，因此在工程实际中得到了广泛的应用。 　　2 光纤捷联计算机控制系统硬件 　　光纤捷联系统由机箱、三个陀螺、两个加速度计、旋转变压器、转位电机、IMU数据采集板、ARM计算机控制板、旋变板和两个电源板组成[6]。其中，IMU数据采集板采用FPGA实现对陀螺、加速度计信号、里程计