基于LPC1768的九轴传感器角度修正系统的设计.docVIP

基于LPC1768的九轴传感器角度修正系统的设计 　　摘要：以LPC1768作为核心芯片，使用九轴传感器测量数据，传感器与CPU之间通过IIC通信。通过加速度计ADXL345、电子罗盘HMC5883和陀螺仪ITG3205获取角度信息，对其进行对比实验和分析，可以发现它们各自的优劣所在。并通过简单的数据融合算法对传感器进行信息融合来获取比较准确的物体角度信息，以得到所需的物体空间姿态信息。 　　关键词：机器人；角度测量；对比试验；九轴传感器；信息修正 　　中图分类号：TP212 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2015）29-0170-02 　　Design of Nine-Axis Sensor Angle Correction System Based on LPC1768 　　CHEN Jia ， ZHANG Yan 　　（Nanjing University Jinling College， Nanjing 210089， China） 　　Abstract： Using LPC1768 as the core chip and the nine-axis sensor to measure data.The sensors communicate with the CPU through the IIC. The gyroscope ITG3205，the accelerometer ADXL345 and the electronic compass HMC5883 are used to obtain angle information.By comparative experiments and analysis， their own characteristic can be found.Also，the simple sensor data fusion algorithm should be used to make the information obtained more accurate.And then，the desired attitude information from the spatial coordinate system can be obtained . 　　Key words： robot； angle measurement； comparative experiment； nine-axis sensor； information correction 　　定位技术能够获取移动机器人在任何时刻的相对位置，是实现导航和保证机器人自主导航的关键[1]。在移动机器人的应用方面，主要通过传感器的使用来获取环境信息，而单传感器的局限性令其的准确性无法保证，故，需要以多传感器的组合使用，辅以数据融合来修正数据，以期得到相对准确的定位信息。 　　对于小范围的移动而言，相对定位是种比较好的方法，比如通过机器人角度的偏差来获取其方向的变化。目前常用的获取角度信息的传感器有加速度计、陀螺仪和电子罗盘。其中加速度计可通过各轴的加速度分量来计算与x、y或z轴的夹角，在静止时它只受重力影响而只能判断z轴方向；陀螺仪通过对角速度积分获取角度，但可能出现零漂；使用电子罗盘可获得比较准确的角度信息，但在磁场的干扰下，会出现很大的误差。本文针对于如何获取比较准确的角度信息进行了研究和讨论。 　　论文研究的平台是由陀螺仪ITG3205、三轴MEMS加速度计ADXL345、三轴电子罗盘HMC5883 以及以LPC1768为核心的单片组成的一个嵌入式角度测量系统。通过上位机的超级终端观察比较各种传感器获取的角度值和实际值，并对机器人姿态变化中的角度信息进行研究。 　　1 系统组成与结构 　　本系统由以LPC1768为核心的开发板和集成了加速度计ADXL345、陀螺仪ITG3205以及电子罗盘HMC5883的九轴传感器GY-85两部分组成，两者通过IIC进行通信。 　　2 各传感器优缺点分析 　　2.1加速度计ADXL345分析 　　加速度计顾名思义，是通过物体移动产生的惯性力来进行测量的传感器，可以从各加速度矢量分量的反正切运算来得到其运动方向与各参考轴的夹角。其优点在于因为重力影响而固定不变的参考Z轴，而缺点则表现在机器人静止时无法获取其水平姿态信息且由于加速度计太过灵敏，在获取信息时可能产生非常大的误差。 　　2.2陀螺仪ITG3205分析 　　陀螺仪是用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的角运动检测装置，可分别获取绕三轴的旋转的角加速度，在积分后可获取角度值。它的优点是获取的角度值不受机器人加速度的影响，但也有着受温度影响很大，且会出现积分