机器人开发中的一点体会.ppt

机器人开发中的一点体会 刘新宇 2006年4月 目录 概要 分类 前期考虑 机械部分 基本功能和基本原理 机构设计和机械要素 电控部分 基本架构 硬件部分 软件部分 人工智能 选择与引入 其他部分 调试与改进 各种资源 概要－分类 轮式机器人 智能车，月球车 仿生机器人 昆虫仿生类－多足及6足 复杂仿生类 爬行和哺乳仿生类－4足 机器蛇 仿人 其他 智能机构，机器手，群机器人 轮式 轮式机器人是机械上最简化的一种机器人，研究者和使用者的重点放在人工智能和传感器技术上 轮式 竞赛、救险、探测、娱乐 越野能力，速度能力、自我恢复能力、通讯能力、群协调能力 仿生机器人－昆虫类 仿昆虫类机器人，是机械结构上非常简单的一种，以6足和多足常见。 6足昆虫类 近年来以小型和微型居多，主要模仿蟑螂等昆虫。 复杂仿生类－4足爬行和哺乳动物仿生 复杂仿生动物机器人的研究，目前主要集中在4足机器人上，研究难点在于突破爬行，向跑动前进。 4足奔跑的研究难点 爬行类(乌龟，鳄鱼，普通哺乳动物低速步行)的步态(gait)容易实现 目前尚未成功解决的2个步态 Trot和Pace 静态：不稳定的重心 动态：仅仅使用重心不能确定动态稳定性 机器蛇 机器蛇的基本原理突破很早，在1972年。 平面机器蛇的性能已经接近真实水平。 运动速度尚未取得突破进展。 3维空间的复杂运动有待继续研究 基本原理和衍生 仿人 难度最大的仿生机器人 运动学：2足运动的难度，机器手的复杂作业，全身协调动作：坐下，起立，摔倒后站起…… 智能要求高：识别，决策，处理各种信息 实现：多自由度，多传感器，高性能处理，实时控制 仿人机器人的爱好者尝试 二足运动简单原理 ZMP是一种简化模型(Zero moment point) 只要机器人重心位置的重力和由于运动加速度产生的作用力合力，落在支撑面（脚掌）内部即可 简单例子：鸽子等家禽 智能机构，机器手，群机器人 前期考虑 发起一个项目时的考虑 选择种类：重新研发？利用平台？ 选择方案：大型，小型?验证性？ 选择偏重：偏重机械，机构，电子，设备，算法等等 考虑风险：资金，技术，竞争者，人员 考虑发展：深层次发展？宽领域发展？ 机械部分 电类专业的弱项——补课 机器人中的关键因素 好的机构胜过昂贵的电子设备和复杂的软件 基本功能和基本原理 机构设计和机械要素 数学与物理建模－基本数学原理和物理原理 线性代数 偏微分方程 为什么需要空间仿射变换 仅仅一个抬腿动作，就需要三个关节配合转动复杂的角度。 如果要求足尖端按照一定的曲线运动，三关节角度的变化将更加复杂 只有知道了足尖的运动方程，才能进一步根据机器人的重量计算出各个关节分担的力矩，从而通过控制各个电机的功率进行输出 更复杂的例子：3条支撑腿的9个关节角度进行复杂的变化，使得身体的重心平稳向前移动 机构设计和机械要素 为什么要进行机构设计？ 未经思考的机构需要：高级的电机，大量的经费，高性能的电子设备，复杂的程序 良好的机构可以节省经费，降低电机性能需求，简化程序。 良好机构的例子 机械要素 机构：连杆机构，曲柄机构，齿轮机构，一些著名机构（汽车后轮）…… 减速装置：齿轮，同步带，wire， 减速箱：普通减速箱，行星减速箱，CVT 电机：直流，交流，servo，步进 传感器：光电码盘，多圈电位器，霍尔，测速发电机…… CAD和辅助设计 3D CAD，Pro/E, Autodesk Inventor 理解加工工艺，板金加工，切削加工，手工加工，数控机床 理解机械要素，基本零部件 应力设计，材料选择 电控部分 根据需要选择合适的方案 逻辑电路?简单单片机?多单片机?单片机通讯+PC?嵌入式系统?嵌入式系统+单片机?嵌入式系统+PC 简单胜过复杂 例子T.I.Tech wire 嵌入式系统的一个构架例子 硬件 输出：控制部分+DA+功率放大(PWM等) 反馈： 编码器+DIO 电位器+AD 底层数据通信 IO口不够的问题?扩口 利用串行通讯协议：I2C，485，自制协议 软件部分 根据需要设计软件架构 简单，稳定，朴素，例子：多线程 一些实用的选择：RT-Linux 一些基本概念 用户空间和内核空间 内核线程和驱动程序 通信手段:FIFO 控制算法的实现 高层算法：运动学方程，动力学方程 底层算法：PID控制 人工智能 是否需要引入人工智能？“人工智能”还是“人工”智能？ 一些例子：巡线，走迷宫，对抗策略（足球赛，摔跤赛） 计算量与最优的平衡 传统的人工智能和现代的人工智能 深度优先走迷宫，比赛中的博弈 神经元网络与遗传算法，本质：解非线性方程 其他部分 安全第一 设计中的问题 电气上的问题 电源问题 电机问题 调试问题 设计问题 电气问题 电气隔离与干扰 电源功率与电池 DC-DC和稳压 刹车