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先进控制理论在啤酒发酵温度控制中应用 　　[摘 要]啤酒作为现在人群中最为流行的酒品，是现在聚会中必不可少的消费，但我国的啤酒制造和发达国家相比，无论是在规模效益还是在技术经济指标上都存在很大差距，本文将针对现在我国啤酒生产过程中所存在的问题及利用先进控制理论对啤酒发酵温度控制进行改善，给出控制器的总体结构并提出相应的先进控制算法。通过对控制器的进行改进设计，达到所预期的控制要求。 　　[关键词]先进控制 模糊控制 过程控制 啤酒发酵 　　中图分类号：TB7 文献标识码：A 文章编号：1009-914X（2015）07-0224-01 　　一. 引言 　　随着现代科学技术和经济的发展，原先的简单控制技术由于受到经典控制理论和常规仪表的限制，已经远远无法满足现代工业的发展，进而人们针对现在工业中所存在的时变性、耦合性和非线性问题，提出了更进一步的控制方法---先进控制，主要包括模糊控制、自适应控制、解耦控制、鲁棒控制、软测量技术、智能控制的先进控制理论的实施，大大提高了自动控制的效率，是生产维持在一个较为理想的过程中运行 　　二. 啤酒发酵过程对象及工艺控制 　　啤酒发酵是啤酒生产中最为重要的环节，同时在发酵过程中温度的控制将直接影响到啤酒生产的质量和效率，因此温度的控制在整个啤酒生产控制中占有极其重要的地位，右图为啤酒酿造工艺流程图。 　　2.1 啤酒发酵过程中的被控对象 　　啤酒的发酵过程都在发酵罐中进行，因此发酵罐是啤酒生产过程中的主要设备，此控制对象具有时变性，延迟性，非线性，强关联性。 　　2.2 啤酒发酵过程中的温度控制 　　温度在啤酒生产过程中起决定性作用，严格控制温度在工艺曲线所规定的范围内是保证啤酒正常发酵的前提，在酵母发酵开始，放出热量，发酵罐温度上升，促使发酵酶反应速度加快。然而酵母的发酵只能在一定的温度下才能正常进行，啤酒质量的关键是严格控制发酵工艺周期各阶段的发酵温度，因此必须按照工艺曲线来控制酒体的温度。 　　三. 先进控制的设计 　　3.1先进控制算法的提出 　　目前工业生产中常利用常规PID控制，而且得到了较好的控制效果，其控制参数的整定大多以对象特性为基础进行设计。但是当对象随着实际环境而变化时这时便会具有时变性。本文啤酒发酵过程就具有这种特性。因此我们在原来控制对象的基础上加入了模糊PID参数自整定控制算法。 　　3.2 控制器的整体设计 　　根据我们的具体设计要求，得出了我们的控制器的整体要求（如下图）。从图中可以看出此控制器有模糊PD参数自整定算法及判断控制和史密斯预估及T―S模型辨识两大部分组成。 　　四 .模糊PID参数自整定控制及判断控制 　　4.1 模糊PID参数自整定控制器原理和结构 　　模糊PD参数自接定的基本控制算法结构由五部分组成：模糊化、知识库、 　　模糊推理、逆模糊化及常规PID。其原理图如下所示。 　　4.2 模糊PID参数自整定控制器设计 　　模糊PID参数自整定控制器的设计有三个步骤组成 　　1. 模糊参数调节器的输入、输出变量的选取及模糊化 　　选择误差绝对值、误差变化率绝对值的模糊集合作为输入语言变量，选择Kp，Ki，Kd的模糊集合作为输出语言变量。输入语言变量的语言值（模糊集合）选为“大[L]”、“中[M]”、“小[S]”3个等级。为了计算方便，语言值的隶属度函数取为线性函数 　　2. 控制规则的建立 　　①当误差较大时，，应取较大的Kp，；同时为了避免系统在初始时，由于误差的瞬时增大可能出现的微分饱和而使控制作用超出允许的范围，此时，应取较小的Kd。。另外，为了防止系统响应出现较大的超调，产生积分饱和，对积分作用应加以限制，所以应取Ki=O。 　　②当误差处于中等大小时，为使系统具有较小的超调，应取稍小的Kp，：此时，Kd的取值对系统的影响较大，所以Kd的取值要大小适中，以保证系统的畹虚速度。同时，可增加一些积分对控制的作用，Ki太大，易造成积分饱和，太小不能加快系统响应速度，所以Ki取值要适当。总之，这时的Kp，、Ki，、Kd的取值要充分考虑误差变化率绝对值。 　　③当误差较小时，为使系统具有较好的稳态性能，应取较大的Kp，、Ki.同时为避免系统在设定值附近产生振荡，Kd值的选择非常重要。一般情况下：当误差较小时，Kd可取大些，当误差变大时，KD可取小些。 　　3. 模糊推理和PID参数的求出 　　根据右式计算出所需的各个参数的值 　　五.T―S模型辨识及史密斯补偿预估控制 　　由于存在纯滞后，在啤酒生产过程会造成影响，因此我们提出史密斯补偿预估控制 　　自适应史密斯预估补偿控制是在史密斯补偿模型的基础上加一个除法器，一个一阶微分环节（识别器）和一个乘法器。 　　在理想情况下，当预估器