机器人机身跟行走机构.ppt

履带式行走机器人图例（1）： 履带式行走机器人图例（2）： 6．脚踏行走机器人： 脚踏行走机器人即步行机器人，典型特征是不仅能在平地上，而且能在凹凸不平的地上步行，能跨越沟壑，上下台阶，具有广泛的适应性。主要设计难点是机器人跨步时自动转移重心而保持平衡的问题。 两足步行机器人图例： 控制特点： 使机器人的重心经常在接地的脚掌上，一边不断取得准静态平衡，一边稳定的步行。 结构特点： 为了能变换方向和上下台阶，一定要具备多自由度。 两足步行机器人图例： 主要构成： 1—框架 2—大腿 3—小腿 4—脚 5—肩 6—肘 7—手 8—液压缸 四足机器人图例（1）： 特点： 四足机器人在静止状态下是稳定的，具有很高的实用性。 四足机器人步行时，一只脚抬起，三只脚支撑自重，这时有必要移动身体，让重心落在三只脚接地点组成的三角形内。 四足机器人图例（2）： 四足机器人图例（3）： 7．其它行走机器人： 爬壁机器人： 车轮和脚混合式机器人： 平稳性-静态和动态的平稳 灵活性—转向、越障、爬坡 行走机构设计的注意点： 其它行走机器人图例： 引言： 机器人机械结构由三大部分构成：机身、手臂（含手腕）、手部。其中机身又称立柱，是支承臂部的部件。同时，大多数工业机器人必须有一个便于安装的基础部件，这就是机器人的基座，基座往往与机身做成一体。有些机器人需要行走，机身下面还会安装有行走机构。 一、机身的自由度和运动 1．机身的自由度： 机身往往具有升降、回转及俯仰三个自由度。 2．机身的运动： 由上面三个自由度可以组合成机身五种运动形式。分别是： 回转运动； 升降运动； 回转—升降运动； 回转—俯仰运动； 回转—升降运动—俯仰运动。 3．各种坐标类型机身运动方案设计（1）： 圆柱坐标式机器人： 这种类型的机器人主体结构通常具有三个自由度：一个回转运动（腰转）及两个直线移动（升降运动及手臂伸缩运动）。腰转运动及升降运动通常由机身来实现。 3．各种坐标类型机身运动方案设计（2）： 球面坐标式机器人： 这种类型的机器人主体结构通常具有三个自由度：绕垂直轴线的回转运动（回转运动）、绕水平轴线的回转运动（俯仰运动）及手臂的伸缩运动。通常把回转及俯仰运动归属于机身。 3．各种坐标类型机身运动方案设计（3）： 关节坐标式机器人： 这种类型的机器人主体结构的三个自由度均为回转运动，构成机器人的回转运动、俯仰运动和偏转运动。通常仅把回转运动归结为机身。 3．各种坐标类型机身运动方案设计（4）： 直角坐标式机器人： 这种类型的机器人主体结构具有三个自由度且都是直线运动。通常把升降运动或水平移动的自由度归为机身部分。 二、机身典型结构 1．回转与升降运动机身(1)： 链轮—液压缸机构： 构成： 主要由链轮机构、液压缸机构、机身本体部分构成。且升降机构位于转动机构的上方。 工作原理： 回转运动： 通过液压缸活塞的移动→带动链条的移动→链轮的转动→机身的转动 升降运动： 活塞的上下移动→带动机身的上下升降 链轮—液压缸机构图例： 问题： 要使立柱作大于360°的旋转，对活塞的行程有什么要求？ 每个液压缸只有一个油口。 1．回转与升降机身(2)： 直线运动液压缸—摆动液压缸机构： 构成： 主要由直线运动液压缸、摆动液压缸、花键导向轴、机身本体等部分构成。 工作原理： 回转运动： 摆动液压缸进油→摆动缸动片7摆动→带动摆动缸套5摆动 由于花键轴3只起导向作用而不回转，摆动缸定片与花键轴之间通过平键和螺钉固定连接，保证定片的位置确定。 升降运动： 活塞1下腔进油→活塞推动机身沿花键轴上升 活塞1上腔进油→活塞推动机身沿花键轴下降 直线运动液压缸—摆动液压缸机构图例： 问题： 1、摆动液压缸的动片与缸的什么部件相连？机械臂将与摆动液压缸的什么部件相连？ 2、为什么采用长度较短的花键套导向？ 3、机身升降运动的行程和回转运动角度取决于什么？ 4、画出零件2的结构图。 油口 油口 花键轴与花键孔： 1．回转与升降机身(3)： 齿条活塞缸—升降缸机构： 构成： 主要由升降缸体、齿条缸、齿轮套筒、固定立柱和升降回转台等部分构成。 工作原理： 回转运动： 齿条缸的齿条活塞杆直线运动→齿轮套筒6回转运动→齿轮套筒6 和升降缸体2及升降回转台1固联→升降回转台1 回转 升降运动： 升降缸体2、齿轮套筒6、回转台1整个一起升降运动 齿条活塞缸—升降缸机构图例： 2．回转与俯仰机身： 机器人手臂的俯仰运动，一般采用活塞缸与连杆机构实现。手臂俯仰运动用的活塞缸位于手臂的下方，其活塞杆和手臂用铰链连接好，缸体采用尾部耳环或中部销轴等方法