08第八章刚体平面运动.ppt

5) 已知条件： 刚体上两点的速度相互平行，且不垂直于该两点的连线。 可以得到角速度 w=0 瞬时平动 刚体上两点的速度相互平行，且速度大小相等。 瞬时平动 瞬时平动时，平面图形上各点的速度相同，但各点的加速度不同。 平面图形的角加速度 a ≠0 6)已知条件 若平面图形沿着固定的轨道只滚不滑。 平面图形上与轨道接触的点即为此瞬时的速度瞬心。 例 四连杆机构的尺寸如图所示，若已知wAB=2rad/s。图示瞬时杆AB水平，杆BC与杆AB垂直。 求此瞬时： 1、 wBC ； 2 、wCD ； 3、 vC 。 画出速度 vB及vC的方向, 确定杆BC速度瞬心的位置。 解：运动分析 画出速度 vB及vC的方向, 确定杆BC速度瞬心的位置。 解：运动分析 或 得 例 机构的尺寸如图所示，圆盘只滚不滑。 求图示瞬时：1、 wAB；2、 vB 。 确定轮和杆AB的速度瞬心 。 解：运动分析 O 例 车轮沿直线轨道滚动而不滑动，轮心O的速度（即车行速度）等于vO ，如图所示。设车轮半径为r ，求车轮的角速度和轮边上A , B , C 三点的速度。 解: 车轮与轨道接触的点是速度瞬心I 。 由于vO = IO·w，因而 vO C vA vB vC 例 外啮合行星机构如图所示。已知固定齿轮Ⅰ的半径为 R1 ，动齿轮Ⅱ的半径为 R2 ，曲柄OA的角速度为w0 ，试求图示瞬时齿轮Ⅱ轮缘上D , B两点的速度。 Ⅱ Ⅰ R1 R2 Ⅱ Ⅰ R1 R2 解: 因为动齿轮Ⅱ的节圆沿固定齿轮Ⅰ的节圆作无滑动的滚动，故两齿轮节圆的接触点C 就是动齿轮Ⅱ的速度瞬心。 动齿轮的角速度为 轮缘上D , B两点的速度为 例 设图示刚架的支座B有一铅直向下的微小位移ΔsB ，相应地，C , D , E三点都将发生微小位移。试确定C , D , E三点的位移ΔsC，ΔsD，ΔsE 的方向以及它们的大小与ΔsB的比值。 解: 运动分析 由于微小位移Δs=vΔt，故结构上各点的微小位移分布规律也与各点的速度分布规律一样，可以用求速度方法来求解。 课堂练习 计算滑块B在图示瞬时的速度。 由于平面图形上与基点固连的动参考系作平移，因此刚体上任意一点的加速度为 如选择刚体上的点A为基点 刚体上的点B 的加速度为 §8-4 用基点法求平面图形内各点的加速度 基点法（合成法） 点B 相对于动系（基点A）的相对加速度为 则有 平面运动刚体上点的加速度计算式 用基点法求解平面运动刚体上点的加速度的基本步骤： 1、 选择合适的基点； 2、写出基点法求加速度的公式，分析公式中各个量的大小和方向，明确已知量和未知量； 3、如果公式中未知量的数量小于或等于2个，则利用公式投影方法求解未知量。 平面运动刚体上加速度等于零的点称为加速度瞬心，一般来说，平面运动刚体上的速度瞬心和加速度瞬心不会是同一个点，而且加速度瞬心的位置比较难以确定，因此在求解加速度问题时，一般不采用加速度瞬心的方法。 例 OA= r =200mm AB= l =1000mm w =10rad/s 常量 当 a =45°时, OA⊥AB 求此时 : wAB, vB, aAB ,aB 找出AB杆速度瞬心：I 用瞬心法求角速度 解 1、求 wAB ,vB 或者用投影法求B点的速度 2、求aAB, aB 大小：方向： √ ? √ √ √ √ ? √ 选点A为基点，画出加速度分析图 向 x, y 轴投影 将式 例 图示半径为 r 的车轮沿直线轨道滚动而不滑动。设已知轮心的速度vO及加速度aO。试求车轮与轨道接触点 I 和轮边上 A 点的加速度。 O aO A vO a ， a I 的方向由I 指向O。 O aO A vO a aO aO 解 以点O为基点 a A 的方向与A点的半径夹角q * 第八章 刚体的平面运动 §8-1 刚体平面运动的概述和运动分解 §8-2 求平面图形内各点速度的基点法 §8-4 用基点法求平面图形内各点的加速度 §8-3 速度瞬心与速度瞬心法 §8-5 运动学综合应用举例 1、定义：刚体在运动过程中，体内各点到某一固定平面的距离始终保持不变，刚体的这种运动称为平面运动。 §8-1 刚体平面运动的概述和运动分解 机器和机械中有很多构件都是作平面运动的，因此平面运动的理论对研究机构的运动具有很重要的意义。 对土建工程中的一些平面结构进行位移分析时，也是以平面运动的理论为依据。 2、刚体的平面运动简化为平面图形在其自身平面内的运动 刚体的平面运动可以简化为平面图形在固定平面内的运动来研究。 以后将以平面图形S 的运动来代表刚体的平面运动。 3、平面运动的运动方程 平面运动