一种基于犃犐犓犉的姿态测量算法.PDF

第 卷第 期 压 电 与 声 光 ４０ ３ Ｖｏｌ．４０Ｎｏ．３ 　 　 　 　 年 月 ２０１８ ６ ＰＩＥＺＯＥＬＥＣＴＲＩＣＳ＆ＡＣＯＵＳＴＯＯＰＴＩＣＳ Ｊｕｎ．２０１８ 文章编号： （ ） １００４２４７４２０１８０３０４５４０６ 　　 一种基于犃犐犓犉的姿态测量算法 刘 宇，杨晓辉，郭俊启，钟 懿，刘洪志 　 　 （重庆邮电大学 重庆市光电信息感测与传输技术重点实验室，重庆 ４０００６５） 摘 要：惯性测量单元中传感器具有较强的非线性和噪声的不确定性，导致使用常规卡尔曼滤波时误差大，容 　　 　 易出现发散，针对此问题，该文提出了一种改进的自适应增量卡尔曼滤波（ ）算法。该算法使用互补滤波将加 ＡＩＫＦ 速度计、磁力计和陀螺仪的数据进行融合，利用滤波后的数据增量作为卡尔曼滤波器的观测量，同时对系统噪声进 行自适应在线估计，以获得精准的姿态输出。实验结果表明，该算法能够实现姿态的精准测量，摇摆台试验中俯仰 角、横滚角误差小于０．０５°，航向角误差小于０．１５°，具有较好的噪声抑制能力。 关键词：姿态测量；自适应增量卡尔曼滤波；互补滤波；自适应因子；数据融合 中图分类号： 文献标识码： ： ／ ＴＮ３８４ Ａ 犇犗犐１０．１１９７７ ．ｉｓｓｎ．１００４２４７４．２０１８．０３．０３３ 　　　 　　　 ｊ 犃狀犃狋狋犻狋狌犱犲犕犲犪狊狌狉犲犿犲狀狋犃犾狅狉犻狋犺犿犅犪狊犲犱狅狀犃犐犓犉 犵 ， ， ， ， 犔犐犝犢狌 犢犃犖犌犡犻犪狅犺狌犻犌犝犗犑狌狀犻犣犎犗犖犌犢犻犔犐犝犎狅狀狕犺犻 狇 犵 （ ， Ｃｈｏｎ ｉｎ ＭｕｎｉｃｉａｌＫｅ ＬａｂｏｒａｔｏｒｏｆＰｈｏｔｏｅｌｅｃｔｒｉｃＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＳｅｎｓｉｎ ａｎｄＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎＴｅｃｈｎｏｌｏ ｇｑ ｇ ｐ ｙ ｙ ｇ ｇｙ ， ， ） Ｃｈｏｎ ｉｎ ＵｎｉｖｅｒｓｉｔｏｆＰｏｓｔａｎｄＴｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ Ｃｈｏｎ ｉｎ ４０００６５ Ｃｈｉｎａ ｇｑ ｇ ｙ ｇｑ ｇ ： ， 犃犫狊狋狉犪犮狋Ｔｈｅｓｅｎｓｏｒｓｉｎｔｈｅｉｎｅｒｔｉａｌｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｕｎｉｔｈａｖｅｓｔｒｏｎ ｎｏｎｌｉｎｅａｒｉｔａｎｄｎｏｉｓｅｕｎｃｅｒｔａｉｎｔ ｒｅｓ