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第三章 問題描述 數位演員在場景運動的問題經常會被分為全域運動 (global motion)與局部 運動(local motion)這兩部分來看待。全域運動著重在為數位演員規劃一條無碰撞 路徑 (collision-free path) ，而局部運動則是為數位演員的肢體動作做出規劃。在本 系統中，我們的重點放在全域運動計畫，並且在接下來的章節中會有更詳細的介 紹。 3.1. 整體問題描述 在我們的數位演員運動計畫器中，由使用者輸入的資訊包含有數位演員的各 種運動能力、數位演員在運動學上的描述與限制或是數位演員對於路徑的偏好， 以及場景中各障礙物的資訊。將以上資訊進行前置處理以建構數位演員的碰撞區 域以及可抵達的區域。而使用者只 需輸入數位演員的起始組態(qinit)與終點組態 (qgoal) ，此全域運動計畫器便會規劃出一條符合所有限制與偏好的路徑。 3.2. 場景定義 在前一節中，我們提到了我們在進行數位演員的運動計畫之前，會依據使用 者輸入的資訊進行前置處理；而在這一節中，我們則會介紹我們怎麼以這些資訊 來定義數位演員所在的搜尋空間。 11 圖 3.1 Bitmap 表示法的範例。[16] 在運動計畫的問題中，通常視應用的需求而被定義為 2D或是 3D的工作空 間。例如一般可移動機器人 (Mobile Robot) ，由於硬體的限制大多都採用2D的工 作空間；像是鳥群移動的模擬這類的研究，則是採用 3D 工作空間來表現。而本 研究中數位演員的運動則是介於這兩者之間：數位演員所能活動的區域並非單純 的 2D 工作空間，因為數位演員可以由樓梯爬上爬下來改變自己本身的高度；但 是由於數位演員始終需要站在地面，所以使用 3D 工作空間是沒有必要且沒有效 率的作法，因此我們採用的是2.5D的工作空間。根據離地高度 (offset)的不同， 將3D場景轉為數個 2D的 Layer ，藉此減低場景的複雜度，而我們就可以在數個 Layer 與Layer 之間找出一條符合條件的路徑。接下來我們會討論如何呈現我們 的 2.5D 工作空間。 二元圖表示法(Binary Bitmap) 在[16]中，作者將所有會阻礙數位演員移動的障礙物垂直投影至 Bitmap 上 見圖( 3.1) ；而此Bitmap 上的值則視是否包含障礙物投影的點而分為FREE或是 NOT-FREE 。在此Bitmap中任一點 的值可以表示為：i C = {FREE or NOT-FREE } i 12 圖 3.2階梯狀場景範例：(a)3D 外觀，(b)灰階高度顯示。[11] 在此為簡化設計，將數位演員視做一個半徑為 R圓柱體，再對此 2D Bitmap 中被標記為 NOT-FREE的點向外擴張 R ，而這個擴張的動作指的是以每一個 NOT-FREE的點為圓心，畫出一個半徑為 R的圓，圓內的所有點都標記為 NOT-FREE 。而經過擴張之後的2D Bitmap則呈現了所有障礙物所在的組態空 間，在這空間中以路徑規劃演算法可以找出一連串通往目的地且在 Bitmap中被 標記為 FREE的點。這一連串的點就是數位演員在這 Bitmap中的路徑。 這樣二元的表示方法在沒有高低起伏的場景運作良好，但是這樣的 Bitmap 並無法區別出高低不同的障礙物或許數位演員可以踩上去或是跨過去( ) ，也無法 表現出有高度限制的地形(身高太高的數位演員無法通過) ，因此不完全適用於本 研究。 高度圖表示法 (Height Map) 如上所述，二元的 Bitmap 無法包含場景的高低起伏足夠資訊，因此我們使