保龄球之二.PDF

07 保龄球之二 升级 ！智能保龄球 ！ 上一节课我们 已经学过怎样用机器人打保龄球 了，是不是觉得 还不够？如果我们的机器人能够完全智能的自己去寻找球瓶而 不用你来帮他事先瞄准是不是更好？这一节课 ，我们就来讲讲 怎样让机器人 自己去寻找球瓶并 自行回到起点。 1 在起始位置放开机器人 ，让机器人 自行将球瓶推出黑线。 2 将瓶子推出黑线后 ，机器人返回起始位置 自行把其他球瓶推出黑线。 分析 我们可以分析出机器人的整个运动过程是 ：找瓶子→推瓶子→ 返回起点→找瓶子……这样一个循环的过程 ： 第一步 我们 已经知道机器人出发的第一步就是应该先找到球瓶方位 ， 因此这一步我们就帮助机器人来寻找到前方的球瓶。 1 在 “开始”事件下 ，增加 自定义变量 “找到”并赋值 ： 这个变量用于标记机器人是否找到球瓶 ，找到时设置 为1，未找到时，设置为0。初始默认值为0。 2 我们观察发现 ，当机器人在起点位置并且前方有瓶子 存在时，它的左右侧感应数据的和一般会大于20。 我们可以设置一个 自定义变量 “瞄准值”来表示这个 数值。也就是 当机器人扫描后发现左右感应器的和大 于这个数值时，就认为这个位置前方有球瓶。 3 增加消息变量 “寻找” ，并在 “开始”事件下 ，增加 发送 “寻找”的消息语句 ： 4 增加接收 “寻找”消息的语句 ： 表示在收到 “寻找”消息后 ，运行该语句块下方所有 的拼接语句。这个事件就是用于扫描剩余球瓶位置的。 5 在 “寻找”事件的下 ，增加 自定义变量 “i” ，并赋值 ： “i”是用于计数扫描次数 ，可以用来控制扫描的范围。 6 在 “寻找”事件的下 ，添加带条件的循环语句 ： 该循环条件表示当 “找到”标记参数等于1或扫描次数 “i”大于5时，结束循环。 7 在循环体 内增加用于扫描球瓶位置的条件判断语句 ： 这个条件判断为真时，表示机器人距离感应器感应到前方有 球瓶 ，因此 ，需要将 “找到”标记设置为1；否则 ，表示未 找到球瓶 ，需要继续扫描 ，因此设置左右轮速度进行原地旋 转 ，每次旋转0.1秒后 ， “i”计数增加1，然后重头开始循环。 8 在循环体后添加扫描结束的操作 ： 用条件判断语句来判断上面的扫描循环结束是因为找到球瓶 还是扫描计数达到上限。 如果是找到了球瓶 ，则发送 “推瓶子”消息 ，机器人开始执 行 “推瓶子”事件来把瓶子推出底线。 如果是扫描计数达到上限而未找到球瓶 ，则表示前面已经没 有球瓶了，发警报声提示运行结束。 9 当收到 “推瓶子”消息后 ，我们需要使用前进事件 ： 10 在 “推瓶子”事件下添加重置 “找到”变量的语句 ： 把 “找到”标记变量重新设置为0 ，用以下一次返回到 起始点后的重新扫描。 还记得我们在上一课中学过的，怎样让机器人在前进过程中 调整 自身方向面朝 “球瓶”推进的方法吗？将这个方法的所 有代码拼接添加到 “推瓶子”事件下。 这样 ，当机器人就可以先寻找瓶子方位然后再去推瓶子了。 第二步 让机器人推完瓶子后 ，还可以自行沿着球场边缘的黑线返回起 始点 ，开始新一轮推瓶子。 1 需要在推完瓶子后返回，因此我们需要先添加 “返回” 消息 ，并且在推瓶子的功能后也就是上一步的 “前进” 事件的最后 ，添加发送 “返回”的消息语句 ： 也就是 当机器人把瓶子推出黑线后 ，就可以开始进行 “返回”初始点的操作了。 接下去 ，我们就看看是怎样让机器人返回初始点的。 2 增加接收 “返回”消息事件 ： 表示在收到 “返回”消息后 ，运行该语句块下方所有 的拼接语句。 3 在 “返回”事件下 ，添加 自定义变量 “基本速度”、 “理想值”、 “系数” ，并赋值 ： 这些变量用于控制机器人沿黑线行走的速度。 4 增加亮灯语句