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基于ARMCANopen现场总线设备通信研究 　　[摘 要]CAN总线是国际上应用最广泛的现场总线之一。CANopen协议是基于CAN总线的高层应用层协议，是为标准的嵌入式网络开发而设计的，是具有灵活配置能力的开放式协议，其应用进一步提高系统的通讯效率及灵活性， 而且可以使产品具有很好的兼容性。 　　[关键词]现场总线 CANopen S3C440BX 网络通信 　　中图分类号：TM121.1.3 文献标识码：B 文章编号：1009-914X（2015）25-0052-01 　　现场总线通讯协议是现场总线技术的核心，它的结构是根据国际标准化组织提供的ISO/OSI模型来制定的。标准ISO/OSI模型有七层框架，但根据工业控制的特点，多数总线协议都是采用了其中的物理层、数据链路层和应用层，这样可以保证实时通信，在此基础上已经发展起来了FF、LonWorks 、CAN、Profibus、ControlNet等总线协议[4]。其中的CAN（Controller Area Network）即控制器局域网络，是世界上应用最广泛的现场总线之一，能有效支持分布式控制和实时控制。因其可靠性高、抗干扰性强、开发简单、造价低廉及其短帧传输和无破坏仲裁技术等优点而被广泛应用，与一般的通信总线相比，CAN总线的数据通信具有突出的可靠性、实时性和灵活性。 　　1 CAN总线通信介质访问控制方式 　　在现场总线系统中，节点间通过公共传输介质传输数据，因而数据链路层是总线的核心部分。CAN总线数据链路层的通信介质访问控制方式为事件触发，采用带优先级的随机载波侦听方式（CSMA/CD）。只要总线空闲，任何节点都可以主动向网络上其它节点发送数据。协议规定CAN报文具有最低二进制数值的标识符优先级别最高。 　　CAN总线上用“显性”和“隐性”两个互补的逻辑值表示“0”与“1”，采用“线与”机制，当在总线上出现同时发送显性和隐性位时，其结果是总线数值为显性。当总线空闲时，呈“隐性”状态，当有任何一个节点发送“显性”位时，总线进入“显性”状态。每个节点发送报文前，都会检查总线是否处于空闲状态。如果总线空闲，该节点就成为总线主控节点并发送报文。在该节点发送第一个发送位时，其他节点就切换到接收模式。当正确接收报文后，每个总线节点都会检查报文标识符，如果需要的话就存储该报文，否则便丢弃。 　　2 CAN总线数据收发程序设计 　　CAN总线数据收发部分是应用程序设计中最核心关键的部分，对CANopen设备的测试和配置都是通过将信息组成CAN报文，然后发送到CAN总线上进行传输通信来完成的。 　　CAN作为CANopen的底层协议，主要实现报文传输、仲裁及错误检测等功能。为了保证CAN报文能正常传输，在程序中构造了CAN_MSG结构体。 　　typedef struct 　　{ 　　INT16U ID； // Message Identifier 　　INT8U LEN； // Data length （0-8） 　　INT8U BUF[8]； // Data buffer 　　} CAN_MSG； 　　在CAN总线数据收发电路中起主要控制作用的是CAN控制器SJA1000。SJA1000有BasicCAN和PeliCAN两种工作方式 ，设计中SJA1000工作于PeliCAN工作方式。由于在PeliCAN工作方式下，传输的帧有标准帧和扩展帧之分。在发送和接收数据前需判断该帧为标准帧还是扩展帧。 　　3 测试通信参数程序设计 　　当捕获到键值为0的消息时，对CANopen设备进行测试，读取其对象字典中的参数信息。测试CANopen通信参数包括五部分，分别是测试基本通信参数、RPDO通信参数、TPDO通信参数、RPDO映射参数和TPDO映射参数。代码如下： 　　void Test_Task （void *ID） 　　{ 　　Request_Basic（）； //测试基本通信参数 　　Request_RPDOCom（）； //测试RPDO的通信参数 　　Request_TPDOCom（）； //测试TPDO的通信参数 　　Request_RPDOMap（）； //测试RPDO的映射参数 　　Request_TPDOMap（）； //测试TPDO的映射参数 　　POSMSG pmsg； 　　for（；；） 　　{ 　　if（GerKey（）==0） 　　{ 　　pmsg=OSCreateMessage（OSM_KEY）； 　　if（pmsg） 　　SendMessage（pmsg）； 　　} 　　} 　　} 　　基本通信参数是指设备型号、错误寄存器、支持的PDO个数、节点标识符、节点保护时间，以及主节点和