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基于MSC Adams肌肉驱动可视化模型设计与实现 　　摘 要：根据肌肉驱动机理提出1种简单高效的仿生机器人驱动技术，基于Hill力学模型，参考CHENG等建立的“虚拟肌肉”，设计1种在计算机环境下可视化的肌肉驱动模型. 该模型应用MSC Adams的二次开发技术完成肌肉建模插件的开发；解决宏命令调用、参数传递、命名、动态显示、输出控制以及Simulink与MSC Adams联合仿真等问题；具有肌肉力学特征和三维可视化显示功能，可接受Matlab/Simulink控制系统联合控制，可耦合MSC Adams骨架机构进行多体动力学仿真，有助于在计算机环境下进行肌肉驱动机器人、仿生装置的设计和仿真. 　　关键词：肌肉驱动可视化；联合仿真；MSC Adams；Matlab 　　中图分类号：TP242；TB17；O311.7 文献标志码：A 　　 　　Design and implementation on muscle-driven visualization model based on MSC Adams 　　REN Zhenguo，QIN Xiansheng，YING Shenshun 　　(School of Mechatronics，Northwestern Polytechnical Univ.，Xi’an 710072，China) 　　Abstract：To propose a simple and efficient bio-robot-driven technology according to muscle-driven theory，a muscle-driven model which can be visualized in computer environment is designed based on Hill mechanics model and the “virtual muscle” established by CHENG. In the model，the muscle modeling plug-in is developed using the secondary developing technique of MSC Adams；the problems such as invoking Macro command，passing parameter，naming，dynamic display，output controll，and the united simulation of Simulink and MSC Adams are solved. The model has the characteristics of muscular mechanics and the function of 3D visualization，can be controlled by Matlab/Simulink and implement multi-body dynamics simulation coupled with skeleton mechanics of MSC Adams，and is beneficial to the design and simulation on muscle-driven robot and bionic equipment under computer environment. 　　Key words：muscle-driven visualization；united simulation；MSC Adams；Matlab 　　 　　0 引 言 　　 　　近年来，驱动技术成为仿生机器人发展的瓶颈.传统的电机加中间传动装置的驱动方式太过笨重且不能达到要求，仿生机器人要取得生物系统的优秀性能，亟须能量密度高、爆发力大的柔性驱动单元.国内外很多科研机构积极开展新型驱动材料的研究[1]，各种人工肌肉被提出，典型的有形状记忆合金(Shape Memory Alloy，SMA)肌肉、聚合物肌肉和气动人工肌肉(Pneumatic Muscle Actuators，PMA).但到目前为止，还没有1种能够达到骨骼肌的生物力学特性.另外，一些学者和软件公司在计算机上建立骨骼肌模型，进而构建肌肉驱动的仿生机器人，从需求上对人工肌肉的材料性能提出要求.如CHENG等[2]建立的“虚拟肌肉”，能够反映肌肉―腱单元在真实生理学条件下复杂的力学特性，可用于运动控制仿真，但该模型的可视化功能较差.BRG公司开发的人体数据建模软件LifeModTM[3]，能生成三维几何形状动态变化的肌肉模型，结合骨架模型，完成仿生机器人多体动力学的研究.但是，这种