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基于TrueTime无线网络控制系统仿真设计 　　摘 要：无线网络控制系统(Wireless Networked Control System，WiNCS)是基于无线网络的分布式控制系统，融合了控制技术、计算机技术、网络技术与通信技术，具有无需布线、节省构建费用、组网和维护方便、易于扩展以及良好的可移动性等优点。目前，无线网络控制系统的分析和设计已经成为控制界的热点研究之一。针对无线网络控制系统的仿真技术进行了研究，基于网络控制仿真软件TrueTime以及Matlab/Simulink环境，设计了一个WiNCS仿真系统模型，提出了在无线网络控制系统中Fuzzy-PD控制算法的设计，并对PD控制、模糊控制和Fuzzy-PD控制三种控制器的控制性能进行了比较。 　　关键词：无线网络控制系统;Fuzzy-PD控制;TrueTime;Matlab仿真 　　中图分类号：TN915文献标识码：B 　　文章编号：1004-373X(2008)24-116-04 　　 　　Simulation of Wireless Networked Control System Based on TrueTime 　　PENG Liping1,YUE Dong2 　　(1.Jinken Vocational and Technical College,Nanjing,211156,China；2.Nanjing Normal University,Nanjing,210042,China) 　　Abstract：Wireless Networked Control System (WiNCS) is a distributed control system based on the wireless network.It is a combination of control,computer,network and communication technology.The WiNCS has many advantages such as no wire,low cost,easy to maintain and expand,higher flexibility,and so on.The analysis and design of WiNCS has become a hotspot in the control field.The simulation techn of WiNCS is studied.A simulation model of WiNCS is designed on the basis of TrueTime and Matlab/Simulink.A design method of Fuzzy-PD control strategy based on WiNCS is proposed.The performance of PD,FLC and Fuzzy-PD control is compared. 　　Keywords：wireless network control system;Fuzzy-PD control;TrueTime;Matlab simulation 　　 　　1 引 言 　　 　　根据网络传输媒介的不同，NCS可以分为有线网络控制系统(Wire Networked Control Systems，WNCS)、无线网络控制系统(Wireless Networked Control Systems，WiNCS)和混合网络控制系统(Hybrid Networked Control Systems，HNCS)。由于无线网络应用的方便性、组网和维护的便利性以及良好的可拓宽性等特点，针对无线网络控制系统的研究引起了国内外控制界的极大关注［1-3］。 　　在无线网络控制系统研究中，为了验证所提出的理论与方法的有效性，往往需要进行仿真或实验。目前，最常用的控制系统仿真工具是Matlab，它也是目前研究NCS的主要仿真手段之一。但事实上仅采用Matlab仿真对于研究NCS存在一定的局限性。这是因为NCS是一个实时性要求较高的系统，其周期性的采样过程要求采样数据能够尽可能在每个采样周期内通过网络传输到控制器上，而控制器输出的控制器信号也要求能在同一采样周期通过网络传输到执行器上［4,5］。这些都要求有实时系统和实时网络的支持。 　　近几年来，随着对NCS研究的不断深入，不少研究学者相应地开发了若干适合NCS研究的仿真工具［6-8］，例如TrueTime，Jitterbug等。TrueTime工具箱是一种基于Matlab/Simulink的联合仿真工具，具有很强的功能，可以用于研究