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基于K60改进式PID在平衡车中应用 　　摘 要 PID控制算法是最早发展起来的控制策略之一，因为它的简单性、可靠性和鲁棒性等特点而广泛运用于运动和过程控制中。可是按照常规的PID控制方法达不到理想的控制效果，况且在现实的应用过程中受到参数整定方法繁杂的困扰较大。本文对PID控制系统进行了改进，打破传统PID的模式应用在平衡车中，该系统使平衡车的稳定性有了明显的提高。 　　关键词 K60；PID；控制参数；平衡车 　　中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1671-7597（2014）24-0112-01 　　PID控制自发展以来便在工业生产中发挥着重要的作用，随着工程系统的日益复杂，传统的PID对于时变系统来说它的参数的确定尤为的复杂和麻烦，控制不足的弊端也明显的凸现。随着计算机技术和智能控制理论的发展，可进行PID的智能 　　整定。 　　1 平衡车控制系统结构和组成 　　1）系统概述。 　　本系统采用K60为核心芯片，采用加速度计MMA7260和陀螺仪ENC-03作为车模姿态传感器，采用500线欧姆龙作为车模速度控制器。MCU通过姿态传感器获得车模实际倾角通过数字式PD对实现车模姿势的闭环控制，通过编码器获得车速并使用改进式增量PID对速度进行闭环控制，将速度控制和平衡控制同时加在电机上，保持车的稳定平衡。 　　2）控制器组成。 　　本系统的控制部分分为两个部分，第一部分为模拟信号控制部分，将加速度和陀螺仪的信号采集到单片机中，进行Kalman滤波，将滤波后的信号作为实际PD的控制参量，加载在电机驱动模块上，对系统进行一个粗步调节；第二部分为速度控制部分，通过正交解码获得编码器的脉冲数通过改进式增量PID进行输出，信号加载在电机驱动模块上，从而对系统状态进行精细调节，系统控制结构框图如图1所示。 　　图1 系统控制结构框图 　　2 控制系统硬件电路设计 　　1）模拟控制电路部分。 　　模拟信号控制部分采用K60单片机的AD口对加速度计和陀螺仪的信号进行模数转换。 　　经过滤波处理后再变为有效数据进行使用为主控板模拟控制电路。 　　2）电机驱动电路。 　　本系统在直流驱动电路上采用了四片BTS7960芯片组成的全桥驱动电路，每片BTS7960芯片的内部都是一个半桥，当芯片管脚INH为High时，使能BTS7960芯片。管脚IN用来确定哪个MOSFET工作。当管脚IN为High且INH管脚也同时为High时，高边MOSFET导通， 则OUT引脚输出高电平；反之，当IN引脚为低电平且INH引脚为高电平时，低边MOSFET导通，则OUT引脚输出低电平；如此，通过控制四片BTS7960芯片IN引脚的电平，就能控制电机的正反转。该电机驱动电路应用简单，且驱动功率较大，只需要将单片机输出的PWM信号向芯片第2 引脚IN输入就能对直流电机的转速和方向进行控制。 　　3 控制系统软件算法设计 　　3.1 控制算法 　　控制系统在软件算法中采用了数字式PID，比例作用是对偏差做出瞬间的反映，就是在偏差产生时，系统立刻做出使控制量向偏差减少方向控制。其作用的强度由比例系数Kp决定，但Kp过大会破坏系统的稳定性，故而Kp选择必须恰当。积分过程可以消除系统的静态误差，但会增加系统响应的时间，Ki越大同样会是系统产生超调。微分控制的作用是根据偏差的变化趋势进行阻止。微分控制的引入，有助于克服震荡，减小超调量，使系统趋于稳定。 　　3.2 控制算法的改进 　　常规PID控制采用积分控制的目的是消除静态误差。但是在系统的开启和较大幅度增减设定值时，在较短时间内系统存在较大误差，这会造成运算的积分积累，可能引出系统较大的超调，甚至引起系统较大的震荡。 　　1）积分分离法控制思路：当被控量接近目标值时，引入积分控制以达到消除静差目的，从而提高控制精度；当被控量与目标值有较大偏差时去除积分环节，以免积分积累破坏系统的稳定，从而减小超调量。 　　①首先根据实际，设置阈值且y0； 　　②当|error（k）|=y时，采用PID控制以保证系统的控制精度。 　　③当|error（k）|y时，采用PD控制，使系统有较快的响应速度。 　　积分分离控制算法可表示为： 　　U（k）=Kp*error（k）+m*Ki*+Kd*（error（k）-error（k-1）） 　　2）不完全微分控制思路：微分控制的引入存在两面性，其虽然能改善系统的动态特性，也易引起高频的干扰，使扰动突变时体现为微分项的不足。解决方法为：在控制算法中加入低通滤波。 　　不完全微分控制算法表示为： 　　Ud（k）=Kd（1-a）*（error（k）-error（k-1））+a*Ud（k-1） 　　3）步进式PID控制思路：在较大