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基于任务同步及节能实时调度算法 　　摘要：实时任务在实际应用中通常需要以独占方式访问共享资源, 但是由于资源的独占性导致高优先权任务运行时往往被低优先权任务阻塞, 从而产生优先权反转, 难以满足任务的实时性；同时当前处理器由于较高的能量消耗,导致处理器热量散发提高及系统可靠性降低, 已经成为目前计算机领域较为关心的问题。提出一种基于任务同步及节能的实时调度算法CSSFA,有效地解决了上述难题。CSSFA在满足任务实时可调度性及任务同步的条件下,固定临界区的运行速度,使更多的空闲时间用于非临界区部分,有效地降低了整体系统的能耗；同时也能避免高优先权任务被阻塞、临界区继承高优先权任务的速度时所造成的处理器电压开关的频繁切换, 因而能有效地降低实时任务调度的成本。试验测试表明，CSSFA在调度性能上明显优于目前所知的有效算法。 　　关键词：实时调度；任务同步；节能 　　中图分类号：TP302文献标志码：A 　　文章编号：1001－3695(2008)03－0687－05 　　 　　0引言 　　 　　近年来, 处理器性能的提高导致了能量消耗的快速增长。一方面, 这种能量消耗的快速增长降低了基于电池供应能量的系统寿命,如手提移动系统等；另一方面, 能量消耗的增长会产生更多热量并导致系统可靠性下降, 因而需要更好的冷却技术。为了降低能量消耗, 一些硬件技术已被应用,如关闭闲置的电路或者降低没有被充分应用的功能单元的能量级别[1，2]。随着具有多种供应电压级别的处理器的出现,在处理器层进行能量管理已成为现实。一般采用的方式是利用空闲时间, 通过动态电压调整(DVS)来降低处理器运行速度, 以达到节能的目的,但它却是以延长任务的实际运行时间作为代价[3~5]。 　　实时任务在实际应用中通常需要以独占方式(同步)访问共享资源(CPU、硬盘、读写原子等)。同步原子包括信号灯、加锁等，而目前一般的实时调度算法忽略了任务同步。但任务运行时由于资源的独占性导致高优先权任务往往被低优先权任务阻塞(blocking),从而产生优先权反转, 即低优先权任务先于高优先权任务执行。高优先权任务的执行完成时间不可避免地由于阻塞而推迟, 因而难以满足任务的实时性，而周期性实时任务同步的调度算法是NP难度问题[6]。 　　由于此类实时任务调度算法需同时满足可调度性、任务同步及节能，该类调度问题比较复杂且相关研究较少。文献[7]提出了双速度(dual speed)算法：任务开始以一固定的低速度L运行, 当任务被低优先权任务阻塞时, 则该任务的运行速度切换至一个固定的高速度H；但在任务运行时, 高优先权任务的非临界区部分不能抢占低优先权任务的临界区部分, 从而使得高优先权任务被阻塞的时间延长, 导致任务完成时间的延迟。文献[8]提出频率继承的均匀降速算法(USFI),采用处理器频率继承的方法实现任务同步及节能。当任务被阻塞时,临界区的运行速度继承了被阻塞的高优先权任务的执行速度；任务运行时, 高优先权任务的非临界区部分可以抢占低优先权任务的临界区部分,从而缩短高优先权任务的执行时间。该算法中同一任务的非临界区部分与临界区部分具有相同的执行速度。 　　本文提出的CSSFA由于临界区部分的执行时间在实际应用中占任务总执行时间的比例通常较低[7],在满足任务实时可调度性及任务同步的条件下,固定临界区的运行速度,使得更多的空闲时间用于非临界区部分,有效降低了整体系统的能源消耗；允许高优先权任务的非临界区部分抢占低优先权任务的临界区部分,减少高优先权任务被阻塞的时间,从而使得任务在满足实时可调度性条件下,能以较低的速度运行以降低系统的能量消耗；同时也能避免高优先权任务被阻塞时,临界区继承高优先权任务的速度时所造成的处理器电压开关频繁切换,有效降低了实时任务调度的成本。 　　 　　1任务调度模型 　　 　　1．1任务模型 　　本文假设系统为单处理器系统, 处理器最大执行速度为1。系统包含一个共享资源集合(SR={SRi}), 任务以独占方式访问资源。通常访问这些共享资源的同步原子包括信号灯、加锁等。本文假设采用信号灯(semaphore)作为同步原子。 　　实时任务集合Γ={τ1，…，τn}包含n个周期性任务，任务采用RM[9]算法确定任务的优先权, 即周期小的任务具有较高的优先权。任务τi的优先权记为P(τi), 三元组τi={Ti，Di，Ci}表示任务τi的周期、相对截止期及最坏情况下的执行时间(WCET)(由处理器最大执行速度1计算而得)。其中Di=Ti。任务τi的每个实例j表示为τi， j，任务实例之间按照优先权关系可以互相抢占。假设任务τi的每个实例τi， j实际运行时间为Ci，定义处理器的利用率U=??ni=1Ci/Ti。 　　若任务