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基于STM32变电站巡检机器人系统设计 　　摘 要： 针对变电站传统人工巡检方式存在工作量大、缺乏系统分析和实时故障分析等缺点，设计了基于STM32芯片的变电站智能巡检机器人，具有自主循迹、智能诊断分析、太阳能充电、机械手臂及时切除故障等功能。详细阐述了硬件结构和软件算法设计方案，研制出巡检机器人样机，并对样机通信系统、控制系统、智能识别诊断系统进行了测试分析。测试结果表明，该巡检机器人系统能够对电力设备进行有效巡检与故障诊断，巡检效率高、安全性可靠，因此具有较高的经济效益和较强的现实意义。 　　关键词： 变电站； 巡检机器人； 太阳能； 机械手臂； 红外检测 　　中图分类号： TN02?34 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2017）17?0150?04 　　Design of substation inspection robot system based on STM32 　　LI Xiang1， CUI Haoyang1， PI Kaiyun1， SHU Jiang1， LI Xin1， XU Yongpeng2， SHENG Gehao2 　　（1. College of Electronics and Information Engineering， Shanghai University of Electric Power， Shanghai 200090， China； 　　2. Department of Electrical Engineering， Shanghai Jiao Tong University， Shanghai 200240， China） 　　Abstract： Since the traditional manual inspection method of substation has the disadvantage of heavy workload， and lacks of systematic analysis and real?time fault analysis， an intelligent substation inspection robot based on STM32 was designed， which has functions of automatic tracking， intelligent diagnosis analysis， solar energy recharging， and timely fault removal by mechanical arms. In this paper， the design schemes of hardware structure and software algorithm are elaborated in detail， and the test analysis for its communication system， control system， and intelligent identification and diagnosis system is performed. The test result shows this robot can inspect the electric equipment and diagnose the fault efficiently， and has high inspection efficiency and reliable security. Therefore， it brings a high economic benefit and has strong practical significance. 　　Keywords： substation； inspection robot； solar energy； mechanical arm； infrared detection 　　0 引 言 　　目前，?力设备向高功率、高可靠性、高智能化方向发展，增加了日常运维与检测的难度。在变电站无人值守的趋势下，传统的巡检方式及故障诊断技术越来越难以满足复杂设备诊断的需求[1]。建立广域范围的设备状态监测网络以及远程专家诊断系统，对保证所有设备正常运行、提高生产效率，节约维修费用有着重大意义。 　　传统变电站设备巡检工作主要以运维人员定期巡视及红外测温为主，但受到检测人员的经验、技术水平的影响，往往出现漏测现象。同时，利用现有检测仪器，检测人员难以对数据进行集中管理，历史数据深度挖掘效率较低，从而在很大程度上制约了带电检测技术的发展。 　　变电站智能巡检机器人的研究及应用给上述问题带来了新的