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基于STM32晾衣机器人设计 　　摘 要：基于STM32的智能晾衣机器人的设计是为了改善在物联网浪潮下晾衣工具仍处于比较原始的现状，该论文致力于设计出一个使用方便、多功能、服务型的智能产品。设计思路是通过雨滴传感器、湿度传感器等传感器感受环境变化量，将微小电压量放大后送往控制器STM32进行处理，由处理结果控制不同电机的转速和方向来实现智能自动控制，此设计有智能控制和无线WiFi控制两种，使用方便。 　　关键词：物联网；雨滴传感器；晾衣机器人；STM32 　　中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：2095-1302（2015）10-00-03 　　0 引 言 　　随着智能产品的发展和物联网的普及，智能家具得到迅速发展。当前国内外在晾衣产品上的研究主要面对两个方面：阳台晾衣杆的升降方式和落地衣架的牢固样式。这两个方面都是建立在机械上的研究，无法和现代物联网技术联系到一起。而目前生活中所使用的衣架多为不能随外界环境变化而自动做出相应应对方法的传统类型，晾衣工具还是处于比较原始的层次，已经跟不上生活节奏的变化[1]。本文采用STM32作为晾衣机器人的主控制器，各种传感器检测外界环境，通过控制电机的运转实现智能。另外，本设计采用无线设置，可以使用电脑、平板、手机等终端进行多种模式的控制。 　　1 整体设计方案 　　本设计供电采用太阳能板充电，使用DC/DC变换器的设计，可提供不同电压的输出；利用光夹角传感器对太阳的位置进行实时监测，使晾衣机器人始终和太阳光垂直，加速晾晒速度；利用多点雨滴传感器检测周围环境的湿度，控制防雨电机和避雨罩，对衣服进行防雨保护；并设置循迹回家和自动回收功能，利用色标和避障传感器对地面颜色和障碍物进行识别，回到预定目的地。通过对衣撑的设计利用湿度传感器对衣服湿度进行检测，衣服晒干后进行回收[2]。而所有的电路都内置于方形不锈钢管制成的机器人外框中。 　　整体设计结构框图如图1所示。 　　2 硬件电路详细设计 　　智能晾衣机器人的硬件部分主要由STM32微处理器、雨滴传感器、湿度传感器、色标循迹传感器、无线控制器、太阳能板、稳压电路、电量显示电路、电机驱动、直流减速电机和锂电池组等组成。 　　图1 整体方案设计结构框图 　　2.1 主控电路的设计 　　该晾衣机器人的主控采用ARM公司的ARM Cortex-M3为内核的STM32F103，最高工作频率为72 MHz，边上集成32-512 KB的FLASH存储器和6-64 KB的SRAM存储器，有两个12位的D/A转换器（16通道），A/D测量范围为0-3.6 V，具有双采样和保持能力。并且，最多有多达112个快速I/O端口、11个定时器和13个通信接口。其相对51单片机高端的配置是机器人产品主控的首选[3]。 　　最小系统电路原理图如图2所示。 　　2.2 雨滴传感器的设计 　　目前市场上雨滴传感器的检测部分使用的多为湿敏电阻等器件由有机高分子材料组成，价格昂贵[4]。本设计的检测部分是通过在单面覆铜板上雕刻出W与M型线条，其中一端口接地，另一端口接以LM393 为双电压比较器集成电路的调节电路。正常情况下，端口两端电压为VCC，即AC为VCC。当雨水滴到覆铜板上使W型线条和M型线条相接触， 两端口电压小于VCC。LM393通过比较INA-与INA+的电压差输出高电平或低电平。STM32即可根据与LM393输出端连接的I/O口状态判断当前环境是否下雨，从而调节系统的运行状态。电位器R2用以调节LM393的INA-电压值，从而控制雨滴传感器的灵敏度[5]。图3所示是雨滴传感器的检测板图、图4所示是雨滴传感器的电路。 　　图2 STM32最小系统原理图 　　图3 雨滴传感器检测板 　　2.3 湿度传感器的设计 　　本设计采用的湿度传感器是HR202L湿敏电阻，采用有机高分子材料，是一种新型湿度敏感元件，具有湿敏范围宽、长期使用性能稳定等优点，广泛应用于智能控制及科研领域。实现原理是利用微处理器的I/O口输出1 kHz的方波，通过HR202L湿敏电阻对电容进行充电，当检测I/O口发生由低电平反转为高电平时记下充电时间，经过微处理器运算处理即可得到当前的湿度值。 　　图5所示是湿度传感器的电路图。 　　图4 雨滴传感器电路 　　图5 湿度传感器电路图 　　2.4 无线控制模块的设计 　　无线模块采用的是ESP8266串口WiFi远程无线控制模块，该无线模块内置TCP/IP协议栈、支持无线80211b/g/n标准、多路TCP Client连接、Smart Link 智能联网功能，满足远距离控制、实时查看机器人的状态的需求，并且该模块具有STA/AP/STA+AP三种工作模式，具有丰富的Socket AT指令、内