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基于STM32深海高度计系统 　　摘 要该文在分析了水下声信号处理的机制的基础上，通过对水下回声测距系统的研究，提出并设计了一种基于STM32的深海高度计系统。文章中给出了该系统的硬件电路结构及软件工作流程，并重点描述了声信号的发射及对回声信号的处理过程。 　　【关键词】高度计 STM32 水声信号处理 　　海洋覆盖了地球表面的71%，其本身更是一个巨大的矿产资源宝库。而到目前为止，人类已探索的海底只有5%，还有95%大海的海底是未知的。随着海洋事业的发展，越来越多深海拖体、取样器等设备用于海洋海底的探测及资源开发。这些设备在水下工作时，需要获得设备距离海底的高度。深海高度计利用声学测声波特性距原理对离底高度进行实时探测，以此保证拖体可以在某个固定离底高度作业，辅助取样器进行安全着陆。 　　国内虽有少量高度计产品，但是现有的科考船上普遍使用的均为进口设备，如Kongsberg 1007D等。在软件处理过程中，传统的幅值检测会导致较大的误差，且不能排除噪声信号的干扰。该文设计了一种基于短时快速傅里叶变换算法（STFT）的起点检测技术，在频域中对回波信号进行检测，实现了回差时间的高精度测量。 　　1 高度计原理 　　高度计系统通过水声换能器以固定频率发射单波束声波，并根据发射声波与接收到回波的时间差进行测距。 　　1.1 声波特性 　　由于海水具有强传导率，电磁波在深海中无法传播，其能量损失为。声波是通过物体的振动来进行传播的，在海水中可以很好的传播。同时，由于超声波具有指向性强，能量大，传播距离远等优点，在深海测量、通信中有着广泛的应用。 　　1.2 声速特性 　　声速是高度计系统设计中最基本的物理参数。在海水中，声波为弹性纵波，声速c（m/s）是温度T（℃）、盐度S（‰）、水深Z（m）的函数，其简单公式可表示为： 　　c=1449.2+4.6T-0.055T2+（1.34-0.010T）（S-35）+0.016z （1） 　　（1）温度每降低1度，声速变化约4m/s。 　　（2）盐度变化1‰，声速约变化1m/s，海水中盐度变化不大，典型值为35‰。 　　（3）水深每加深10米，近似增加1个大气压的压力，声速变化约0.2m/s。 　　在大洋中，温度T对声速的影响最为显著，温度具有垂直分布的三层结构： 　　（1）表面层：海洋表面由阳光照射及局部对流形成的等温层。表面层的深度随季节的变化而变化。 　　（2）主跃层：在表面层与深海等温层之间形成的过渡层，温度随深度的变化而发生巨变。 　　（3）深海等温层：在深海中，水温较低且状态稳定。 　　上述的温度垂直分布的三层结构决定了大洋中典型的声速剖面图，如图1所示。 　　1.3 脉冲测距原理 　　脉冲测距法是通过发射信号与接收回波的时间差进行测距的方法。水声换能器发射声波的时间为t1，接收到回波的时间为t2，在已知声速为c的情况下，则换能器距目标的距离R为： 　　2R=c×（t2-t1） （2） 　　2 高度计硬件系统设计 　　2.1 整体设计 　　高度计硬件部分（图2）主要由微控制器、发射电路、接收电路、变压器、水声换能器组成。 　　2.2 水声换能器 　　水声换能器是一种利用压电效应来完成电能与声能相互转换的器件，在高度计系统中负责发射和接收超声波信号，相当于无线电设备中天线的作用。水声换能器具有固定的工作频率及匹配电压。为了使得高度计的探测距离较长，抗干扰性强，发射声波的频率应较低，同时，频率的降低会导致接收盲区增大、接收指向性指数降低等问题，通过实验，这里选择频率为120kHz的水声换能器。 　　2.3 发射电路 　　发射电路主要实现了超声波信号的发射。水声换能器具有固定的工作频率，因此在发射电路中首先通过数字式频率合成器来产生具有该频率的模拟信号。 　　数字式频率合成器（DDS）是一种将数字量通过D/A转换器转换成具有特定频率的模拟量的芯片，文章中选用了具有两个32位频率寄存器、一个10位数模转换器的DDS芯片AD9832，该芯片通过SPI接口与MCU连接。MCU在软件系统初始化时通过SPI总线，将要产生的频率值写入AD9832的32位的频率寄存器中，输出一个频率稳定的120kHz正弦波信号。 　　在波形转换电路中，该信号经过能量放大、波形转换输出同频方波，方波信号经过变压器后，电压值达到匹配状态，由水声换能器进行电-声转换，完成声波的发射。 　　2.3 接收电路 　　接收电路可分为两个过程，第一个过程由水声换能器完成回波信号的接收，其过程可看作是发射电路的逆过程。水声换能器接收到回声信号后，进行声-电转换，电信号再经过变压器的逆向转换后，就可以得到有效信号以及深海中各种噪声的混合信号。 　　第二个部分是数字信号