基于MATLAB模糊PIDSmith控制器设计与仿真.docVIP

基于MATLAB模糊PIDSmith控制器设计与仿真 　　摘 要：针对工业控制中大惯性、纯滞后、参数时变非线性受控对象难于控制问题，结合Smith预估算法能有效克服纯滞后、模糊控制鲁棒性较强以及PID控制稳态精度高这三者的优点，提出了一种模糊PID??Smith控制器的设计方法，并将其应用于电机网络控制系统中。 MATLAB仿真结果表明，新的控制方案与传统的Smith控制器、Fuzzy??PID控制器相比，不仅具有满意的控制性能，而且具有较强鲁棒性和抗干扰性能，稳态精度高，对时变滞后对象具有良好的控制效果。?? 　　关键词：网络控制系统；纯滞后；模糊PID；Smith控制；模糊PID??Smith控制器?? 　　中图分类号：TP273\++.4 文献标识码：A 文章编号：1672??7800（2011）05??0031??03?お? 　　?? 　　基金项目：广西研究生教育创新计划基金项目（2009105960811M14）?? 　　 　　 　　0 引言?? 　　PID控制是一种典型的传统反馈控制器，具有结构简单、鲁棒性好和易于实现等优点,被广泛地应用于工业过程控制。在网络化控制系统中，传统PID控制器的参数的调整对被控对象的数学模型依赖较大，并且控制过程中的滞后性、控制参数的非线性和高阶性也增加了对控制参数的调整难度。而模糊控制系统正是由于它不依赖于工业对象模型,具有较强的鲁棒性，近年来被广泛的应用到网络化控制系统领域。本文在模糊??PID控制的基础上，结合传统的Smith控制对时滞过程控制的有效性，提出了模糊PID??Smith控制方案，并对直流伺服电机控制系统进行实例仿真分析，证明了该方案的有效性。?? 　　 　　1 模糊PID控制器的设计?? 　　1.1 模糊PID控制器?? 　　 PID参数模糊自整定是在常规PID控制的基础上，应用模糊集合理论建立参数K\-p、K\-i、K\-d与偏差e和偏差变化率ec间的函数关系。其结构图如图1所示。?? 　　参数??K\-p、K\-i、K\-d与偏差e和偏差变化率ec间的函数关系如下：?? 　　K\-p= K′\- p+ΔK\-p= K′\-p+{e,ec }\-p?? 　　K\-i = K′\-i+ΔK\-i= K′\-i+{e,ec }\-i?? 　　K\-d= K ′\-d+ΔK\-d= K′\-d+{e,ec }\-d?? 　　其中，K′\-p，K′\-i，K′\-d??为控制器的预整定值，Δ??K\-p??，Δ??K\-i??，Δ??K\-d为参数的修正值。在运行中通过不断检测e和ec，根据模糊控制原理对3个参数进行在线修改，以满足不同e和ec??时对控制参数的不同要求，而使被控对象有良好的动、静态性能。?? 　　?? 　　 　　整定规则如下：?? 　　a．当??|e|较大时，为使系统具有较好的跟踪性能，应取较大的K\-p与较小的K\-d，同时为避免系统响应出现较大的超调，应对积分作用加以限制，通常取K\-i=0??。?? 　　b．当??|e|处于中等大小时，为使系统响应具有较小的超调，K\-p应取得小些。在这种情况下，K\-d的取值对系统响应的影响较大，K\-i??的取值要适当。?? 　　c．当??|e|较小时，为使系统具有较好的稳定性能，K\-p与K\-i均应取得大些。?? 　　同时为避免系统在设计定值附近出现振荡，K\-d值的选择根据|ec|来确定：当|ec|值较小时，K\-d取大一些。当|ec|值较大时，K\-d取较小值，通常K\-d??为中等大小。?? 　　1.2 模糊论域及隶属函数的选取 ?? 　　模糊控制器采用两输入，三输出结构。输入变量为误差E及误差的变化EC，输出变量为Δ??K\-p，ΔK\-i，ΔK\-d。各语言变量的语言值均为：{负大，负中，负小，零，正小，正中，正大}，记为{NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}??，论域均为{-6，+6}。?? 　　三角形隶属函数计算简单、控制性能好，本文输入输出量均采用三角形隶属函数。?? 　　 　　?? 　　 　　1.3 模糊控制规则的选取?? 　　模糊控制规则选取的基本原则是当误差大或较大时，选择控制量以尽快消除误差为主;当误差较小时，选择控制量要防止超调，以满足控制精度为主要出发点。根据这一原则制定一系列的控制规则，并结合直流电机位置伺服系统的调节特点，将这些控制的规则汇总为表，就得到了表1―3的模糊控制规则表。?? 　　 　　2 Smith预估控制?? 　　Smith预估控制对于时滞系统具有良好的控制作用，它在估计对象动态特性的基础上，用一个预估模型进行补偿，从而得到一个没有时滞的被调节量反馈到控制器。Smith预估控制最大的