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基于仿生原理失控无人机补救装置设计 　　摘要：自去年起，亚马逊、UPS和顺丰速递陆续开始投资“无人机”计划。但是，随着科学技术的不断发展，无人机运货在提高效率的同时也带来了安全性等隐患。该文着重考虑无人机运货中的安全性问题，分析了导致无人机飞行失控的原因，介绍了仿生原理，从而提出一种采用仿生原理减少无人机失控后危害的补救方法。 　　关键词：无人机失控；仿生原理；补救方法 　　中图分类号：TB17 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2015）07-0275-04 　　Abstract： Since last year， Amazon， UPS and SF express have started investment on drones plan. However， with the development of science and technology， when unmanned cargo improves efficiency， it also brings problems such as safety. This paper takes much considerations of the safety issue in UAV delivery， analyzes the causes of UAV flight out of accident and introduce the bionic principle， thus puts forward a remedial device using bionic principle to reduce the dangers of UAV that is out of control. 　　Key words： UAV control； bionics； recovery method 　　1 概述 　　1.1 无人机发展的现状 　　自去年起，亚马逊、UPS纷纷对无人机送货系统进行测试，2014年9月国内最具创新精神的快递公司――顺丰速递也内测了无人机配送项目，虽然各大公司对无人机应用方面的探索不尽相同，但无人机运货过程中货物安全及人身安全确是当前的共同难关。受复杂的外界环境和人为因素的影响，无人机失控后坠落的问题无疑给快递公司及相关人群带来巨大压力，群众在享受无人机送货便利的同时也对其安全性产生担忧，同时，非专业人士在市区违规操控无人机导致失控带来的危害[6]，这些都为减少无人机失控后危害的补救装置的提出提供了契机。 　　新西兰马丁公司推出的个人飞行器一次充满燃料飞行距离达到30公里，可用于医疗救援、消防等方面，虽然已完成飞行背包的真人试验，但燃料方面尚有欠缺[5]。战区空运补给采用的A160旋翼UAS，尽管续航能力达到18小时，其机载物资量降到了300磅，因此，要想真正满足战区内补给的要求，UAS还要提高续航能力、增加有效载荷量[7]。 　　无人机因为轻小，运输、保存非常方便，越野能力强，起降场地要求低（100-150m平整马路、平地甚至草地），能够在15-30分钟内完成组装、调试、起飞。对于起飞场地无法寻找到，或者事故常发地点，可通过使用弹射起飞、伞降。保证在1小时内获取相关数据，2-3小时内经过数据分析提供应急决策支持，已经广泛应用于送货、农业、侦查、搜救等领域。 　　1.2 无人机失控的原因 　　无人机在飞行过程中会遇到以下两种意外： 　　1）由于无人机飞行高度低，会不可避免地来自打靶者和偷窃者的乱射或者其他意外伤害； 　　2）天气恶劣时，比如冰雹或小雪会遮住传感器，这将会阻止无人机发挥应有的功效。上述两个问题都会导致无人机飞行偏航甚至失控，失控后，由于事先储存的能量不够，需要立即迫降，导致货物或者地面人员的损伤。 　　该文正是考虑到复杂的自然因素和人为因素，从减少无人机运货失控后的危害方面和减少人和物的损失做出努力。 　　2 雌雄同株的梧桐花种子和松鼠翼膜的飞行原理 　　雌雄同株的梧桐花经过大约6个月的授粉期后种子成熟，这些种子（如图1）将从母树在空中飘移一段相当长的距离，尽管它们可能被强风刮到几十千米远，平均每个种子在离母树30～80m远的地方着陆，其原理是尾巴端旋转的线速度大，种子端旋转的线速度小，产生不平衡热气流，导致不定向飘移，确保种子的均匀分布。 　　飞行的松鼠并不像鸟类或蝙蝠那样具有动力飞行的能力，但它们能在树林之间滑翔。在这一过程中，它们能够获得升力，它的滑行记录为90m。这种动物在空中的飞行方向和速度随它的双臂和腿的位置的改变而改变，主要受小手腕骨软骨的控制，即改变了翼膜（翼膜是一种毛茸茸的像降落伞一样从手腕延伸到踝的膜）的拉紧度。它带毛的尾巴具有稳定飞行的作用，尾巴兼任机翼，充当它