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基于MS5534B气压传感器高度测量 　　摘 要：近年来，无人机以其成本低、安全性高、控制简单等特点，成为了各国研究的热点之一。而无人机如此多优点的实现皆依赖于对其飞行的精确控制。要想实现对无人机的精确控制，就要利用各种传感器实时精确监测无人机的各种状态。 　　关键词：无人机；气压传感器；实时监控；无线模块 　　中图分类号：TH761.3 文献标识码：A DOI：10.15913/ki.kjycx.2016.24.017 　　本文主要使用安装在无人机上的MS5534B气压传感器实时监控无人机所处海拔的气压，通过M0计算该传感器测得的气压数据，将其转换成基本的高度数据，并通过无线模块传送到上位机。上位机在LabVIEW上编程，进一步处理下位机发送的高度数据，并采取语音播报的形式实时通知控制人员。 　　本文所用的MS5534B气压传感器是一款压阻式压力传感器和ADC接口的集成电路。该传感器测量气压精度比较高，价格便宜，性价也比较高。其主要原器件有高度传感器、单片机LPC1114、FT52 STD无线模块、TTL转USB模块等。 　　1 硬件系统构成 　　硬件系统的具体设计方案如下。 　　1.1 发送模块 　　发送模块的组成设计如图1所示。 　　在LPC1114控制MS5534B的过程中，LPC1114需要给MS5534B的MCLK提供1路32.768 K的PWM方波，并通过SPI总线读出MS5534B的温度和气压数据。读出的数据经过LPC1114的处理，算出发送模块此刻的海拔高度，并通过FT52 STD无线发送模块发送给接收模块。 　　1.2 接收模块 　　接收模块的组成设计如图2所示。 　　由图2可知，接收模块负责接收发送模块的信号，经TTL转USB模块发送给PC机，再在PC机中做下一步处理。 　　2 MS5534B温度和压力的测量 　　2.1 出场校准 　　每个模块都要经过单独的温度和压力校准，64位PROM中的6个系数要补偿工艺变化和温度变化造成的影响。这64位必须由微控制器读取，然后供软件使用。 　　2.2 温度值和压力值的计算 　　通过串行口SPI读取Word1-Word4，使用位逻辑和移位操作算出校准系数C1-C6；循环读取未经补偿的压力值D1和温度值D2，通过如图3的流程算出真实的压力和温度。 　　所有的计算都使用有符16位变量，乘法结果可能多达32位长（有符），所以，在每次乘法计算后跟除法运算。除法中的除数都是2的幂次方，这样可以保证计算结果小于65 535（16位）。 　　2.3 校准值 　　在Word1-Word4中，校准系数的排列如图4所示。 　　2.4 宽温度范围内的计算 　　为了获得整个温度范围内的最佳精度，需要对温度传感器的输出进行非线性补偿。这可以通过一个二阶因子校正实现，二阶因子的计算如图5所示。 　　2.5 控制时序 　　MS5534B通过3线的同步串行通讯口与微处理器通讯，如图6所示。由微控制器产生的SCLK信号初始化通讯，并且同步数据传输。MS5534B在SCLK的上升沿采集数据或发送数据，微处理器在SCLK的下降沿采集数据或发送数据。在DOUT引脚上的数据是MS5534B的转换结果或者软件校准数据。另外，DOUT也用来指示转换状态（转换完毕信号），所选择的输出数据由DIN引脚输入的相应时序决定。 　　校准值、温度值、压力值读取时序和复位时序如图6、图7、图8、图9所示。 　　每一次通讯都在开始时序的引导下初始化，并且在启动时序后都有停止时序。启动时序由4个位组成，用来选择读压力、温度或者校准值。在读取压力值（D1）和温度值（D2）的过程中，MS5534B将通过在停止时序的最后1位时拉高在DOUT上的电平来响应AD转换的开始。 　　当SCLK上的响应信号开始后，还需要2个时钟信号。当SCLK上出现下降沿时，表明AD转换已经完成。微控制器经查询发现AD转换完成后，便可以给17个时钟信号后读取16位的值。在开始新一次AD转换时，必须读取上次的结果。 　　复位时序用来在微控制器与MS5534B间的同步时序丢失时重新同步，其时序如图10所示。建议在每读取数值前发送复位时序，避免干扰导致协议被永久挂起。 　　2.6 数据滤波 　　为了提高数据的稳定度，需要进行滤波。D1、D2 中有压力和温度数据，不能滤波。因此，可先通过温度补偿得出压力值P，再对P进行滤波。为了使数据显得平滑，可采取先中位值平均，后低通的滤波算法。 　　2.7 高度与压力的关系 　　大气压力是由大气重力造成的，因为空气可压缩，所以，压力和高度存在非线性关系。在考虑大气中典型温度分布的情况下，1976年美国公布了标准大气压的气压和高度的近似函数。其函数关系如图11所示。