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基于STM32F7电机驱动系统设计 　　摘 要：文章采用基于Cortex-M7内核的STM32F7，设计了一套电机驱动系统，其具有串口通讯、以太网通讯、永磁同步电机驱动等功能。在软件设计上，通过移植Rt-Thread实时操作系统，实现了多线程处理，同时合理地分配了中断资源，保证电机驱动算法能够得到及时运行。实现了id=0电机控制算法，并通过实验验证了其具有良好的控制精度。 　　关键词：电机驱动；STM32；Rt-Thread 　　中图分类号：TP273 文献标志码：A 文章编号：2095-2945（2018）05-0095-02 　　Abstract： Based on STM32F7 with a Cortex-M7 kernel， a motor drive system is designed， which has the functions of serial communication， Ethernet communication， permanent magnet synchronous motor drive and so on. In software design， multi-thread processing is realized by transplanting Rt-Thread real-time operating system， and interrupt resources are allocated reasonably to ensure that the motor drive algorithm can be run in time. The id=0 motor control algorithm is realized， and its good control accuracy is verified by experiments. 　　Keywords： motor drive； STM32； Rt-Thread 　　引言 　　传统上，承载着关键电机控制算法的核心处理器主要为DSP。DSP芯片内部集成了模数转换、电机控制PWM接口等，因此使得电机控制系统硬件设计灵活、简易、集成度高，而且DSP尤其擅长高速运算，所以它们在电机控制系统中得到了广泛应用。 　　尽管DSP在电机控制市场表现出巨大的优势，但值得注意的是，ARM的最新一代内核Cortex-M7以其突出的性价比，越来越广泛地进入电机控制领域。STM32F7工作频率高达200MHz，采用6级超标量流水线和浮点单元，测试分数高达1000CoreMarks。本文采用基于Cortex-M7内核的STM32F7，设计了电机驱动系统。 　　1 系统结构 　　电机驱动系统由控制电路、传感器采样电路、DC/DC电压转换电路、逆变电路组成[1]。如图1所示，380V三相电通过AC/DC电压转换电路，转换成直流电源，为逆变电路供电，逆变电路在控制电路输出的PWM信号控制下驱动电机转动，同时传感器采样电路采集电压、电流、速度信息，并反馈到控制电路，从而实现电机驱动系统的闭环控制。电机驱动系统在驱动电机转动的同时，将系统状态通过以太网传输到计算机；同时Uart接口传输控制台信息，控制系统运行。 　　2 系统硬件设计 　　系统功率电路采用三相桥式整流电路，将三相交流电转换为直流电，直流电通过三相全桥逆变电路驱动电机转动。传感器采样电路采用霍尔电流传感器精确采样三相电流信号；通过运算放大器构建差分采样电路获取电压信号；通过旋转变压器以及旋转变压器解码芯片AD2S1205获取转子位置和速度信息；控制电路采用STM32F746NG为核心控制单元，并且扩展以太网芯片RTL8208。 　　3 系统软件设计 　　本系统的软件基于RT-Thread实时操作系统。RT-Thread 是一款由中国开源社区主导开发的开源嵌入式实时操作系统，它包含实时嵌入式系统相关的各个组件：实时操作系统内核，TCP/IP协议栈、文件系统、libc接口、图形引擎等[2]。 　　软件划分为电机控制线程、以太网接收线程，以太网发送线程、Http服务线程、tshell线程、phy监控线程，其软件结构见图2。各个线程具体工作及其优先级描述如下： 　　系统调度：RT-Thread的实时调度内核，实现各个线程的调度。 　　电机控制线程：解析接收到的控制命令，切换电机的工作状态；根据电机运行状态切换电机工作状态；其优先级为9。 　　以太网接收线程：检测以太网连接状态，并将以太网接收到的数据传给上层协议；其优先级为10。 　　以太网发送线程：接收上层协议传来的数据，并发送；其优先级为10。 　　Http服务线程：将采集到的电流、电压、电机转速等信息传给上位