基于MSP430控制系统对机器人带有三轴陀螺仪舵机可靠性措施.docVIP

基于MSP430控制系统对机器人带有三轴陀螺仪舵机可靠性措施 　　摘 要：类人形机器人在运动时，双足处带有三轴陀螺仪舵机，可同时测定6个方向的位置，并能加速，移动轨迹。而单轴的只能测量两个方向的量，即1个系统需要3个陀螺仪，而1个3轴的就能代替3个单轴的。由于MSP430控制系统是一款低功耗芯片，对类人形机器人运动需长时间靠三轴陀螺仪舵机，平衡类人形机器人运动，达到控制目的。 　　关键词：MSP430控制系统；三轴陀螺仪；舵机；类人形机器人运动可靠性 　　0 引言 　　类人形机器人运动可靠性是机器人运动一项基础技术，以三轴陀螺仪自动平衡机器人运动，利用舵机形成关节，完成机器人的各种运动，由于机器人的自由度多寡，造成功耗大，采用低功耗芯片MSP430控制系统有利对整个系统可靠性得到提高。 　　1 MSP430系统对机器人三轴陀螺仪舵机系统 　　对角速度的测量是三轴陀螺仪发挥出的其最大的用处，用这种办法来判断事物的运动态势，鉴于此，人们也叫它运动状态的传感器，换个说法，类人形机器人之所以知道自己“在哪儿和去哪儿”就是它起的作用。加速传感器是一种用来测定加速的计量仪器它构成一定的惯性为之导航和惯性的制作和引导系统的最基础的测量用的原件的一部分，测量加速度的仪器安装在运动物体的里面，这样就可以测量到物体运动产生的加速度，从本质上说它只是一个振荡系统。 　　当测量加速度的仪器与外界的事物（此事物的加速度就是需要测量的加速度）一起共同来作加速的运动的时候，此物体因为所受到的惯性的作用就会向与之相反的方向运行，这是MEMS类加速度计的工作原理。由于弹簧的限制再加上阻尼器的限制物体发生的位置变动，经由电压的放出就能测出到外部的加速的大小。类人形机器人定位运动是如何通过三轴陀螺仪与加速传感器配合的辅助实现的呢，从MEMS陀螺仪在实际运用说，陀螺仪测量的角速度是沿着一个轴或者多个轴运动与MEMS加速度测量仪可以产生优势上的互补，如果把加速度测量仪和陀螺仪组合起来使用，就可以对三维空间的整个运动状态进行设计、跟踪、捕捉，给精确的类人形机器人运动系统定位。想要准确地描述线性和旋转运动的状态，就需要加速度计和陀螺仪设计运用。 　　需要快速反应和高分辨率的旋转检测只靠使用陀螺仪就可以完成。对于有原有的重力参照物、非直线运动或存在线性，但其旋转状态的运动被圈定在一个有限的范围内的应用，可使用单纯使用加速度计的方案。如果同时处理旋转运动和直线运动，陀螺仪计和加速度的方案为最佳选择。除此之外，为了使我们手中的的陀螺仪具的机械噪声减小和加速度提高，或为减少加速度测量仪的旋转所产生的误差，那些设计者就会用磁力计来替换旧模式用陀螺仪，由此产生的传感方面的功能，相应的定位也因此完成，这样陀螺仪就术业有专攻了。由此说明，MEMS陀螺仪技术应用的趋势向混合的陀螺仪、磁感应计或加速度计相结合的方案发展。而就有的加速度仪器的使用，产生的效果不是反应快噪声大就是反应慢输出纯净；要想得到既纯净又反应敏捷的输出只需将陀螺仪与加速度计相结合就可以了。 　　运用自己熟悉的定位测量等的原始的速度，对加速度的值进行累加，就可获得机器人所载物的位置、速度等一系列的信息。鉴于此，加速度测量仪的性能和精确度直接影响着机器人以及运动系统的可靠性。三轴陀螺仪的工作原理图如图1与芯片如图2所示。 　　2 低功耗MSP430单片机对三轴陀螺仪舵机可靠性的保证体系 　　类人形机器人是机器人学中的一个重要分支，其完成运动、控制任务的关键来自准确定位。使用一套类人形机器人，研究了类人形机器人的定位技术，设计了MSP430单片机定位子系统及上位机重心定位软件。分析对运用于机器人国内外定位技术的研究，使用MEMS三轴陀螺仪定位系统所采取的定位方法，用MSP430F6638来当做微控制器，从而分析出类人形机器人在收模块发给他的协议定位的有效数据后，由LCD模块加以呈现，并以RS485接口与上位机通过电平转换电路达到通讯。类人形机器人定位系统的组成与定位原理，常用的时间坐标系与坐标系和进行加以定位产生的误差分析，兼顾分析协议的有效数据的研究，使消息解析函数、消息校验、和定位数据接收、时间日期调整函数等算法得以实现，还有跟上位机进行联系的Modbus协议。为了让定位信息的获得更加直观的呈现，设计用了VB开发的上位机对机器人重心定位软件，以定位子系统和MEMS三轴陀螺仪传感器子系统的串口通讯，完成了基于类人形机器人的定位任务。 　　MSP430单片机能节省能源、降低消耗，类人形机器人身上套用它就是低功耗，工作模式得以延长。这是因为，处理器的使用要考虑到几个方面，第一降低工作电压；第二把关掉暂时不用的模块功能，减少耗电量；第三降低工作时钟的频率。MSP430的电压已降至3.3V，相比较而言虽不是最