自动控制,传函数与结构框图,流程图.pptVIP

2.2 传递函数与系统结构图 2.2 传递函数与系统结构图 2.2 传递函数与系统结构图 2.3信号流图及Mason公式 2.3信号流图及Mason公式 2.3信号流图及Mason公式 * 1,串联 G1(s)G2(s) U(s) Y(s) 2,并联 G1(s) G2(s) U(s) ＋ ＋ Y1(s) Y2(s) Y(s) G1(s) + G2(s) U(s) Y(s) 结构图的变换和简化：(按代数运算规则， 原则：保持变换前后输入输出关系不变) G1(s) G2(s) U(s) Y(s) U1(s) G1(s) G2(s) U(s) Y(s) E(s) ＋ － 4，节点移动 E(s) = U(s) – G2(s)Y(s) Y(s) = G1(s) E(s) Y(s) = G1(s) [U(s) – G2(s)Y(s) ] = G1(s) U(s) – G1(s) G2(s)Y(s) [1+ G1(s) G2(s)] Y(s) = G1(s) U(s) 3,负反馈 U(s) Y(s) R1 R2 C1 C2 e ei eo i1 i2 i I1 I I2 － ＋ E I Eo I2 Ei E Eo I1 I I2 + + － － 试探： 从输入到输出，先元件后联成系统 例：求传递函数 Ei I1 ＋ － E E I2 ＋ － Eo R1C2S + + + - - - Ei Eo 2.2 传递函数与系统结构图 例：求传递函数 Ei E Eo + + － － R1 C2s + － R1C2S + - Ei Eo Ei Eo 2.2 传递函数与系统结构图 R1C2S + - Ei Eo 例：求传递函数 Gc(s) Gp(s) F(s) + - + － R(s) Y(s) D(s) 控制器 被控对象 测量元件 开环传递函数 ： G0＝Gc(s)Gp(s)F(s) 闭环传递函数: 当F(s)=1时，为单位反馈系统，此时 对扰动输入的传递函数： 2.2 传递函数与系统结构图 闭环控制系统的基本结构 2.3信号流图及Mason公式 例1: x2 =a12 x1 a12 x1 x2 a12 x1 x2 方框图 信号流图 例2: x2=a12x1+a32x3 x3=a13x1+a23x2+a33x3 x4=a24x2+a34x3 x1 输入节点 x4 输出节点 x2，x3中间节点（混合节点） Ei E Eo I1 I I2 + + － － 2.3信号流图及Mason公式 由方框图到信号流图， 有些中间变量可以不表示出来 ，如I1。 有些中间变量（位于综合点前，有输出）必须表示出来，如Ei和E， 用单位增益 支路将它们分开。 2.3信号流图及Mason公式 G1 G2 R E1 U Y E1 + － + － 1 -1 1 1 -1 R E1 U E1 Y K Mason公式： G ——从输入节点到输出节点的总增益 （系统传递函数） Δ = 1 －ΣLi + ΣLaLb - ΣLαLβLγ +… Li —— 一个回路的总增益 LaLb ——两两互不接触的回路的总增益 LαLβLγ—— 三个互不接触的回路的总增益 Gk —— 从输入到输出第k条通道的总增益 Δk —— Δ中去掉与第k条通道接触的部分 ?回路 ——沿信号方向每一个节点只通过一次的闭路。 通道 ——从输入到输出沿信号方向每个节点只通过一次的通道。 接触 ——指有公共的节点和支路。 a b c d e f be, cf 回路, becf 不是回路 abcd 是通道，aecd 和abecd 不是 2.3信号流图及Mason公式 例1： 1 1 R Y a b c d e f g x1 x2 x3 x4 R Y 1 1 1 -1 G4 G3 G2 G1 -F2 -F1 x4 x3 x2 x1 Y 例2：