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基于双目立体视觉技术桥梁裂缝测量系统 　　摘要 针对国内外桥梁裂缝测量效率低、成本高、精度低等现状，提出了一种基于双目立体视觉技术的桥梁裂缝测量系统。采用相机标定、图像匹配、三维坐标计算等双目立体视觉技术对桥梁裂缝的宽度和长度进行计算，实现了桥梁裂缝测量系统。实验通过与单目摄像机用图像处理方法计算的桥梁尺寸结果作对比，表明：对于同一条裂缝的宽度与长度，用所提方法在不同拍摄角度下计算结果差别不大，并且与真实值的相对误差分别保持在10%和1%以内，而同一条件下单目测量系统的计算结果则随着拍摄角度的变化相差很大，宽度测量误差最大达到了19.41%，长度测量误差最大达到了54.35%。说明基于双目立体视觉技术的桥梁裂缝测量系统可以应用于实际中，并且鲁棒性更强，测量结果更精确。 　　关键词 双目视觉；桥梁；裂缝测量；图像匹配；相机标定 　　0引言 　　桥梁工程在我国的飞速发展中占据重要的地位，而桥梁工程的安全与否也直接关系到人民群众的生命安危。要保障桥梁的质量，就要加大对桥梁裂缝检测的频率与力度。我国桥梁裂缝检测的现状是以人工为主，依靠桥梁检测车等大型机械将桥梁检测专家送到桥底进行人工检测与测量。人工检测方法耗时耗力，人力安全保障不高，且主观因素对测量结果影响比较大。近几年许薛军等[1-3]很多国内外学者一直尝试着使用传统的数字图像处理的方法对桥梁裂缝进行测量，即用单目拍摄系统拍摄大量桥底以及桥周边的图片，对图片进行灰度化，平滑去噪等简单的图像处理后提取裂缝轮廓，根据裂缝占用的像素数和相机的像素率（单位像素尺寸计算出裂缝的真实尺寸。这种方法相比较人工测量方法有所进步，方便快捷，安全可靠。不足之处是，单目图像处理的方法仅仅是基于二维平面的一种计算方法，而摄像机拍摄平面很难严格地平行于桥面，即图像上显示的裂缝仅仅是真实的裂缝在摄像机平面的投影，这样用图像处理的方法计算出的裂缝尺寸会产生很大的误差。针对这种情况，本文提出了一种基于双目立体视觉技术的桥梁裂缝测量系统，将双目拍摄系统拍摄的照片用基本图像处理方法进行预处理后，再用双目视觉技术进行计算。双目视觉技术可以还原物体的空间真实尺寸，从而弥补了单目测量系统在测量精度方面的缺陷。 　　1桥梁裂缝测量系统组成 　　桥梁裂缝测量系统由图像采集模块、图像处理模块、双目立体计算模块组成。系统组成结构见图1。 　　1.1以无人机为载体的图像采集模块 　　无人机质量轻，体积小，灵活轻便，拍摄角度全面，可操作性强。方案采用stm32单片机操控的自制四旋翼无人机，将双目摄像头固定在无人机上，实现多方位拍摄桥梁底部及周边照片。 　　1.2图像处理模块 　　首先，后续的对于桥梁裂缝图片的操作是基于灰度图像进行的，而拍摄到的原始图片为真彩图像，所以需要将真彩图像转化为灰度图。其次，原始的桥梁裂缝图像中会有一些雨水冲刷的痕迹或者人为的印迹，即噪声，使真正的裂缝受到干扰，因此必须对图片进行进一步的处理，包括去噪、平滑等，使得后面的计算结果更精确。参照文献[4]并通过多个实验对比，选用效果比较好的自定义3×3平滑滤波模板进行去噪处理。对处理后的图像进行线性灰度转换，可以实现图像增强。最后，选用文献[5]介绍的拉普拉斯高斯（LaplacianGauss， LoG算子进行边缘检测，得到最终的桥梁裂缝二值图，使裂缝的轮廓与背景区域分割开来。 　　1.3双目立体计算模块 　　计算模块是桥梁裂缝测量系统的核心部分。对预处理后的图片进行相关点匹配与空间坐标计算，进而计算出桥梁裂缝的长度与宽度值。具体计算过程见第3章。 　　2双目立体视觉计算 　　2.1双目立体视觉模型 　　人之所以能看到一个三维的立体世界，是因为两只眼睛从不同角度分别成像，大脑根据左右双眼的相对位置计算出物体的大小距离等信息。双目视觉顾名思义，就是根据人的双眼去模拟的一种计算机视觉，所以它的模型也如人的双眼一般。双目视觉的模型见图2（为了实际应用方便，本方案所用的模型参考文献[6]，为双目横向平行对准模式。其中，P是空间一点，设P在世界坐标系下的齐次坐标为（X，Y，Z，1，pl（x1，y1，1和pr（x2，y2，1分别是P点在左、右摄像机成像平面上的像素齐次坐标。采用横向平行对准模式（即两个摄像机成像平面处于同一平面并与光轴垂直，光心处于同一水平线，且位于成像平面中心，焦距相等的双目视觉模型。 　　图片 　　图2横向平行模式的双目视觉模型 　　假设焦距为f，两个摄像机的基线为B，取左相机坐标系为世界坐标系OXYZ，左边像素坐标系为Olx1y1，右边像素坐标系为Orx2y2，根据透视变化三角几何关系，参照文献[7-8]可以得到以下公式： 　　y1=y2=fYZ（1 　　x1=fXZ（2 　　x2=fX-BZ（3 　　由式（