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基于多传感器信息融合技术车辆辅助定位系统设计 　　摘 要：实时、高精度的轨道自主定位是快速、准确的确定轨道故障点的前提，安全可靠的故障点定位是确保轨道的正常使用的基础，故障点定位误差将直接影响到整体的检测效率。在现实中，单独使用一个传感器进行轨道定位很难达到需求的精度和可靠度。通过对各个传感器及其观测信息的合理支配和使用，把多个传感器在空间和时间上的冗余或互补信息依据某种准则来进行组合，以获得较高的精度和可靠性。近年来，随着视觉图像理论的快速发展和硬件设备功能的提高，视觉图像处理技术在轨道故障检测方面的应用越来越多，并且取得了丰硕的效果。针对光电编码器进行轨道定位时存在的累积误差，提出了一种基于嵌入式平台的利用图像识别技术进行扣件区域特征快速识别和定位的校正方法。采用光电编码器和高速摄像机组合作为轨道定位系统，该方法具有简单易行，快速、准确、定位精度高的优势。 　　关键词：图像识别；轨道定位；光电编码器；扣件；嵌入式 　　一.背景 　　轨道是列车行驶的重要载体，而能够实时、高精度定位的轨检小车是列车能在轨道安全行驶的必要保障。因此，研究一种快速、灵活的轨检小车对于轨道检测效率的提高具有重要意义，同时，一套独立的轨道辅助定位系统需要被用来应用于该轨检车上，从而保证定位效果的精确性。 　　二.车载辅助定位系统硬件结构 　　近年来，图像识别理论的快速发展和硬件设备功能的提高，嵌入式图像处理系统以其体积小、功耗成本低且集成度高等特点，越来越广泛地被应用于轨道检测的方方面面。该轨检车主要采用了嵌入式移植技术来实现定位，同时矫正光电编码器误差，实现精确定位。 　　该系统的硬件部分的主要为了实现光电编码里程的采集、轨道图像的采集、整个系统的用电需求。 　　其中，基于嵌入式轨道图像定位的轨检小车系统设计主要由四部分组成： 传感部分、采集部分、处理部分，电源管理部分。 　　传感部分主要包括 CCD 相机、 光电编码器、照明光源、陀螺仪、倾角仪、加速度计等传感器设置。各部分传感器的电源由电源管理系统提供，将电源的电压24V进行降压变化得到12V、5V 和 3.3V的电压，将12V电压供给CDD相机，光电编码器和照明光源，将5V电压供给陀螺仪、倾角仪、加速度计等传感器工作，将3.3V电压供给数据采集系统；另外，用于运行 OpenCV 与 QT 编写的轨道定位?件的嵌入式Linux平台和用于显示定位结果的显示屏组成的处理部分，同样用供电系统经过降压处理的12V电压供电。同时，为保证系统正常运行和轨检车运行的安全问题，电源系统的输出电流电压以及各部分用电情况将被实时监测，从而保证系统正常运作。采集部分的功能，不仅用于采集传感器得到的数据，并将其打包后发送至嵌入式平台，同时，根据现场的光线情况，控制照面光源输出功率，给相机的工作环境补充光源，提升照片质量。 　　三.嵌入式轨道定位系统原理 　　3.1基于图像处理与光电编码的轨道定位原理研究 　　在检测轨道故障的同时，轨检车自身容易受到轮对的机械磨损、打滑等故障的伤害，从而对光电编码器的定位结果造成一定的影响和偏差。为了减轻这一系统误差对结果的影响，决定采用图像识别技术与光电编码相结合的方法。通过研究光电编码定位与扣件定位的原理，构建轨检小车的轨道定位模型，并采用卡尔曼滤波算法对两组定位方法进行数据融合，最终实现较为精确的轨道定位。 　　3.2嵌入式轨道扣件快速检测算法的研究 　　图像识别系统识别到的扣件位置信息是本系统能实现精确定位重要因素。在国内，有很多人早就开始了对扣件检测技术的研究，其发展也比较快，并已取得了很大进步。扣件的快速检测算法是实现基于图像识别的轨道定位算法的关键，扣件的识别需要经过图像滤波去噪、模板匹配等步骤，且常规的扣件识别算法往往因处理速度较慢、运算量大等因素难易满足嵌入式系统需求。为了实现轨道扣件快速的识别定位，通过对轨道图像预处理算法及基于模板匹配的扣件检测算法的研究，优化算法因子，最终达到适应于嵌入式系统的轨道扣件快速检测的目的。 　　3.2.1图像预处理 　　图像预处理过程主要是对采集到的样本图像进行灰度转换、图像增强，二值化以及去噪处理，消除了无关联的噪声信息，增强了对目标区域的提取，从而达到提高算法整体的抗干扰性的目的。图像预处理过程主要是按照图像的获取、灰度化、图像增强、二值化和去噪五个步骤进行的。 　　3.2.2 扣件区域定位 　　通过对扣件位置的观察研究，我们以钢轨和轨枕作为参照物，来快速定位扣件区域的位置。用“横向”的钢轨和“竖向”的枕木所确定的“十字”来加以确定扣件的位置。即“十字交叉”法，对应于扣件定位问题，钢轨就代表“横”，轨枕就代表“竖”。根据这个特征找出钢轨和轨枕边缘，再根据先验信息提取出扣件。通过边缘检测可以提取图