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基于搜救机器人DC―DC电源设计 　　摘 要：搜救机器人，为救援而采取先进科学技术研制的机器人，近些年由于各种灾害的频繁发生，搜救机器人在救援过程中起到了至关重要的作用，但是由于机器人电源的缺陷，给搜救工作带来了一些不利影响。本文研究搜救机器人的DC-DC电源，从硬件电路设计、控制算法、软件设计三个方面详细具体的阐述了电源的设计过程，以STM32为控制核心，从硬件和软件两方面提高电路精确度，改善搜救机器人因为电压不足或者缺少漏电保护造成搜救无法完成的严重后果。 　　关键词： 搜救机器人 DC-DC电源 PDI控制 稳压 　　中图分类号：TM44 文献标识码：A 文章编号：1672-3791（2015）01（A）-0000-00 　　由于自然灾害、恐怖活动等原因，灾难经常发生。搜救机器人的研究给搜救工作带来很大的方便。特别是在灾难发生后，搜救机器人能够提高搜救效率，减少人员伤亡，失踪等不幸事故，更好的为社会服务。但是搜救机器人经常由于电池问题造成无法完成搜救任务。本设计是一个智能DC-DC电源，大大改善了搜救机器人的电源问题，提高了搜救机器人的搜救功能。 　　1 硬件电路设计 　　总体硬件电路如图1所示。当搜救机器人的电源电压在5.5～25V变化时，经过智能直流稳压电源调整模块后稳压输出5V或者机器人所需要电压。整个过程为电压提升、放大和稳压调整电路，使输出电流1A。带负载的过程中输出电压变化1%。这样智能电源为搜救机器人工作提供了保障。 　　采样调后的模拟电压，经过A/D模数转换后由微控制器进行分析，处理的结果再通过D/A数模转换反馈给放大电路去比较，显示模块实时显示各项参数。当发现漏电流大于30mA，漏电保护动作，切断工作电路，等排除漏电故障后，电路重新开始工作。 　　图1总体框图 　　本设计采用的CPU是Cortex?\M3，它是一个32位处理器内核。内部的数据路径是32位的，寄存器是32位的，存储器接口也是32位的。CM3 采用了哈佛结构，拥有独立的指令总线和数据总线，可以让取指与数据访问并行不悖。这样一来数据访问不再占用指令总线，从而提升了性能。为实现这个特性，CM3内部含有好几条总线接口，每条都为自己的应用场合优化过，并且它们可以并行工作。但是另一方面，指令总线和数据总线共享同一个存储器空间（一个统一的存储器系统）。 　　2 控制算法 　　在设计中，采用了（比例、积分、微分）PID调节控制。它以结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。本设计被控对象的结构和参数不能完全掌握，得不到精确的数学模型，应用PID控制技术最为方便，本系统根据系统的误差，利用比例计算出控制量进行控制。 　　△U（k）=Ae（k）-Be（k-1）+Ce（k-2） ； 　　A=Kp（1+T/Ti+Td/T） ； 　　B=Kp（1+2Td/T） ； 　　C=KpTd/T。 　　T采样周期，Td微分时间，Ti积分时间，用上面的算法可以构造本设计的PID算法： U（K）=U（K-1）+△U（K）。 　　电源稳压过程是一个闭环控制系统，特点是系统被控电压的输出会反送回来影响微控制器的电压输出，形成负反馈控制系统，本设计中控制器的输出电压与输入电压误差成比例关系。PID控制比例参数KP =0.02，稳压调整后电压为5V，所以STM32输出到LM324电路的电压计算公式为： 　　式中U测量为系统被控采样负载电压，U输出为控制器输出电压。 　　在软件设计中采用PID比例调节、八阶平均值滤波和一阶滞后滤波，有效的滤去了采样数据的脉冲干扰，提高了系统的精度，硬件电路采用成熟简单的电路，尽量减小漏电保护装置的接入功耗。一般平均值滤波法，把干扰“平均”到计算结果中去，故平均值法不易消除由于脉冲干扰而引起的采样值偏差。八阶平均值滤波法先对N个数据进行比较，去掉其中的最大值和最小值，然后计算余下的N-2个数据的算术平均值， 计算中我们取N=8，计算公式 　　一阶滞后滤波器计算公式 　　滤波系数Q=T/（T+τ） ，其中T为采样周期，τ为数字滤波器的时间常数，我们在程序设计中采用八阶平均值滤波和一阶滞后滤波较好地实现了对采样数据干扰的滤除。 　　3 软件设计 　　本设计用keilc51编程。采用了PID控制算法，并对采样后的信号进行分析，每部分完成两路模数转换控制，以及转换后数字信号的处理，测量出系统参数并实时显示功率、电压、电流。DAC输出是微控制器处理后的数据再经过内部D/A转换输入到LM324放大电路进行同相比较的电压信号，通过PID调整[4]确保稳压输出供电。将检测到的电压反馈信号与设定的标准电压AD值比较， 求出偏离AD值的偏差信号与偏差信号的变化率。保证机器人正常工作电压和电流。程序流程图