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基于改进型canny算子跑道边缘检测与识别方法 　　摘 要：文章介绍了一种基于改进型canny边缘检测算法的跑道边缘检测与识别方法，主要应用于无人机自主着陆视觉导航技术领域。本方法对拍摄的跑道图像进行采集，得到数字图像，进行预处理，对处理后的图像采用文章 　　引言 　　无人机的自主着陆导航指无人机机载的导航仪器和飞控系统进行定位导航并最终使无人机自主准确降落在指定着陆场的过程。要想实现自主着陆，无人机必须具备自主导航能力，因此高精度的自主着陆导航技术是无人机自主着陆的关键技术。迄今为止国内外关于无人机自主着陆导航关键技术的研究主要包括：GPS导航技术研究、惯性导航系统研究、GPS、惯导组合系统的研究以及视觉导航系统的研究。其中视觉导航技术是一种基于机器视觉的导航技术，该技术利用视觉传感器采集图像，计算机对采集到的图像进行图像处理，根据处理结果得到无人机的定位姿态参数，视觉传感器功耗低、体积小、安装简单方便，此外视觉导航还具有很高的隐蔽性。因此视觉导航技术应用于无人机的自主着陆，已成为无人机研究的一个重要领域。 　　基于机器视觉的跑道边缘检测方法流程图图1。 　　无人机自主着陆最关键的技术在于如何对着陆跑道进行精确的定位，并根据所识别出的着陆跑道和地平线进行精确的计算得到无人机的姿态角信息和相对跑道的位置，再根据角度位置信息引导无人机精确对准跑道，实现安全着陆。跑道的边缘