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基于改进栅格模型移动机器人路径规划研究 　　摘 要：移动机器人的应用越来越广泛，而路径规划是移动机器人的重要研究领域，本文针对传统的A-star算法在路径规划应用中遇到的问题，提出了一种新的改进方法。该方法在新的栅格化环境地图中，通过智能搜索策略进行路径搜索。实验仿真结果表明，新方法生成的路径满足移动机器人的动力学和运动学特性，且更符合室内移动机器人的轨迹跟踪和运动控制，该方法简单有效。 　　关键词：移动机器人；路径规划；栅格地图 　　一、引言 　　随着科技的进步和发展，移动机器人已广泛应用于农业、工业、航天和服务业等领域，与之相关的导航定位技术也成为了科研研究的热点。路径规划是移动机器人实现自主导航的关键技术之一，路径规划是指在具有障碍物的环境中，按照一定的评价标准，寻找一条从起始位姿到目标位姿的最优路径。在路径规划领域有许多人做了大量的研究工作， 探索出了很多有效的求解方法， 但这些方法各有优缺点。常用的路径规划方法主要有以下几种： 　　1.拓扑法：该方法的优点在于利用拓扑特征来缩小搜索空间，在理论上是完备的； 但由于其表示的复杂性、特殊性使建立拓扑网的过程相当复杂， 较难实现。 　　2.人工势场法：该方法的优点是避障效果好，生成的路径平滑， 实时性好。但是其存在局部极小点、障碍物前震荡等问题。由于其数学模型简单， 因此常被用于局部路径规划。 　　3.遗传算法：