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基于分数阶参考模型半主动悬架自适应控制 　　摘 要：基于分数阶微积分理论，提出一个以含分数阶次力与位移传递函数定义的悬架为参考模型的磁流变阻尼半主动控制悬架自适应控制模型。通过最优控制方法得到参考悬架的最佳参数，由于分数阶微积分的引入，使得参考模型更加精确。采用李雅普诺夫稳定性理论设计得到模型参考自适应控制的自适应控制律，并用Oustaloup逼近算法解算分数阶微积分因子。Matlab/Simulink仿真结果表明，与传统的被动悬架相比，悬架的平顺性和舒适性有一定的提高，且能保证一定的系统鲁棒性，但悬架动位移稍有增大。 　　关键词：悬架 分数阶 自适应控制 仿真 　　中图分类号：TP13；U461.4 文献标识码：A 文章编号：1674-098X（2015）12（a）-0244-04 　　Abstract：According to the fractional calculus theory， an adaptive control model of a semi-active control suspension with magneto rheological （MR） damping is established ，which the reference suspension model is defined a fractional force and displacement transfer function. The optimal parameters of the reference suspension are obtained by the optimal control method. Due to the introduction of fractional calculus， makes the reference model more accurate. A model reference adaptive control method based on Lyapnov stability theory is used to design adaptive controller， and the solution of fractional calculus factor is realized by the Oustaloup’s approximation algorithm. The Matlab/Simulink simulation results indicate that， compared with the traditional passive suspension， the primary performances of the new suspension is improved and the system robustness can be guaranteed， but the suspension dynamic displacement increased slightly. 　　Key Words：Fractional Order；adaptive Control；Simulation；Suspension 　　20世纪90年代初法国Alain Oustaloup教授[1]基于分数阶传递函数具有等相位特性提出的一种鲁棒控制理论（即“Commmande Robuste d’Ordre Non Entier”，其中CRONE是其首字母缩写）。采用CRONE控制方法的悬架（CRONE悬架）由分数阶次的力-位移的传递函数定义的液压气动机械系统替代传统被动悬架的悬架系统，研究结果[2，3]表明CRONE悬架可以提高系统的精度、鲁棒性和稳定性，但存在一些不足，例如：功耗大，控制机构复杂，实现起来比较困难。结合CRONE悬架的优缺点，通过使车辆悬架主要性能最优为目标得到最佳参数，将其作为参考模型，而被控模型采用磁流变阻尼半主动控制悬架模型[4，5，7]，研究表明磁流变液控制方便、准确且能耗低的优点刚好克服CRONE悬架的缺点，因此，探究两种模型用模型参考自适应控制结合起来的可行性及有效性。 　　模型参考自适应控制是自适应控制理论中重要的方法，人们常以最优控制参数确定的标称系统作为自适应控制的参考模型，但最优控制都是基于整数阶微积分理论发展起来的，如果从广义的分数阶微积分角度看，则最优控制理论仍是“局部”最优理论[8]。基于分数阶微积分的最优控制是近几年才兴起，目前仍处于研究的初步阶段，该文提出一种以分数阶控制系统为参考模型的自适应控制策略，根据Lyapnov稳定性理论得到自适应控制律，并对以CRONE悬架为参考模型对车辆的磁流变阻尼半主动悬架进行控制，利用分数阶