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基于图像识别生产线零件分拣系统 　　摘 要： 针对工业领域的生产线零件分拣系统进行研究，其零件识别采用图像识别方法。主要针对工件图像的预处理进行了研究，使用加权平均的滤波方法对工件图像进行去噪处理，使用基于双峰法的阈值分割方法对去噪图像进行分割，并使用凯西算子提取图像中的工件边缘。同时对工件位置的定位方法进行了研究，为控制机械手抓取零件提供依据，用三菱公司的RV?4FL工业机器人进行工件分拣实验，使用上位机的Matlab软件实现工件零件的图像处理、识别和定位。 　　关键词： 图像识别； 零件分拣； 工件定位； 生产线 　　中图分类号： TN957.52?34； TP391 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2016）12?0062?04 　　Abstract： The sorting system of parts in the production line in the field of industry is researched in this paper， in which the image recognition technology is used to recognize the parts in production line. The study on pretreatment of workpiece images is the important point of the paper. The method of weight average filtering is adopted to achieve on the denoising processing of workpiece images. The threshold segmentation method based on the two?peak method is used to segment the denoised image. The Casey operator is employed to extract the workpiece edge in the image. The positioning method of workpiece location is studied to provide basis for controlling the manipulator to grasp parts. PC Matlab software is used to realize image processing， identification and location of workpieces. The workpiece sorting experiment was conducted with sorting robot （Mitsubishi RV?4FL industrial robot）. 　　Keywords： image recognition； part sorting； workpiece positioning； production line 　　0 引 言 　　目前在整个工业生产领域都需要应用机器视觉，比较具有代表性的行业有物流、医学、农业、半导体以及汽车制造等。在研究机器视觉时需要计算机技术、光电子学、信号处理、图像处理以及人工智能等多学科知识作为支撑。为了有效地处理工业生产线上的杂乱工件，本文通过研究得到了一种视觉算法，该算法能够识别和定位工件的位置，工业机器人利用该算法能够分拣工件。 　　通过在工业机器人分拣技术中应用机器视觉来识别和定位工件，机器人在接收到摄像机传输过来的工件坐标以后就可以由机器人完成分拣工作。在工业生产线上分拣技术发挥着非常重要的作用，通过机器视觉技术能够有效地提升生产效率，改善产品质量[1?3]。 　　1 零件分拣机器人总体结构 　　零件分拣机器人总体结构如图1所示，由工控机、工业相机、运动控制卡、工业分拣机器人、传感器单元以及通信总线等组成。通过全自动编程可以对工业机器手的工作柔性进行控制。通过机器视觉系统的应用可以有效识别物料以及控制精度，并利用运输机来传递物料。在原型机上利用自动分拣系统能够检测传输速度、动态抓取以及自动分拣。 　　工业相机能够不断的识别进入到分拣作业区的目标对象，并进行图像的采集，通过Matlab软件分析和运算采集到的图像，同时分析分拣目标的运动路径、识别目标对象分类信息以及变换目标对象坐标，这样通过控制机器人就能够完成分拣动作[4]。 　　2 工件图像处理 　　在应用机器视觉的过程中，为了抑制和消除图像中的无效信息，更加有效地检测有效信息，并减少系统的数据存储量，需要采取有效地方法运算和处理原始工