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基于安卓系统蓝牙排爆小车创新设计 　　摘 要：以“基于安卓系统的蓝牙排爆小车”为目标，设计制作一种蓝牙小车，通过安装在Android操作系统的App程序的手机（具备蓝牙功能）控制，分别完成直行、上坡、下台阶、转弯、抓取及搬运货物并放置到指定地点等一系列动作。模拟环境下，货物统一使用质量为0.1Kg的货物，要求货物由小车实现搬运至指定放置地点，搬运过程中不允许货物从小车上掉落。 　　关键词：蓝牙通信；安卓系统；尺寸链计算 　　1 概述 　　2015年8月12号，天津港发生特大爆炸事故，并且后续有很多次级爆炸产生，可能会对进入现场的消防人员的生命安全产生极大的危害，爆炸产生很多对人体有害的气体同样让消防员无法进入现场施救，鉴于在爆炸事故现场，人员无法及时进去现场进行作业，设计此排爆小车帮助消防员在极其恶劣的环境下及时排除各种危险因素。排爆机器人移动平台面对的作业环境极其复杂，是由自然环境和人工环境构成的非结构化环境，也就是复杂多样的三维地形结构，实际上最典型的情况就是斜坡、向上和向下的台阶，基本上绝大多数环境可以简化为这三类地形的单一结构或组合型结构，机器人只要可以完成这三类环境运动，并形成运动简化程序，通过一定顺序完成各类复杂环境的通过运动。针对该目标，设计制作一种蓝牙小车[1]，通过安装在Android操作系统的App程序的手机（具备蓝牙功能）控制，分别完成直行、上坡、下台阶、转弯、抓取及搬运货物并放置到指定地点等一系列动作。货物由竞赛时统一使用质量为0.1Kg的货物，要求货物由小车实现搬运至指定放置地点，搬运过程中不允许货物从小车上掉落。本文提出了双前轮转向单后轮行走的曲柄连杆机构小车，巧妙地解决了小车转向时的差速问题，并设计了四爪自定心机械手，提高了抓取效率。 　　2 结构组成 　　小车机械结构采用creo2.0进行设计，主要包括抓取机构、行走机构、转向机构、抬升机构、定位机构和传动机构等六部分组成。 　　2.1 抓取机构 　　采用四爪自定心机械手[2]，考虑到这次比赛的目的是做出一台“排爆小车”，对照现实情况，那么我们在夹取和放置过程中就应该要尽量保持动作幅度小而轻，“排爆物”在整个夹取运送过程中所受到的冲击力也应该尽可能地减小，因此我们避开前叉式的结构动作力度过大的问题，进而采用四爪机械手的结构，这样既可以平稳轻便地夹取“排爆物”，并且在夹取过程中能够有效地保证“排爆物”的安全。我们采用的这个四爪机械手通过舵机控制其张紧量，进而控制了对“排爆物”的准确夹取与放置。 　　2.2 行走结构 　　小车采用后轮独轮驱动，后轮与电机输出轴通过轴套配合直接连接，电机输出动力直接带动后轮转动，轮子与地面之间产生足够的摩擦力，继而驱动小车行进。 　　2.3 转向机构 　　由于后轮的设计，前轮承担起了转向的任务，前轮转向由一个舵机驱动，在两个前轮之间加上一个连杆，是为了使转向易于控制，避免两个前轮过于灵活产生独立运动[3]。 　　2.4 抬升机构 　　采取齿轮齿条式的传动进行抬升，电机做为动力元件，这样既能高速有效的提升“排爆物”，同时也能使“排爆物”在任何一个位置准确停住并保持稳定。 　　2.5 定位机构 　　设计这个定位结构是为了方便小车找准正确的位置，同样为了避免在放置“排爆物”时候，“排爆物”与这个定位机构有干涉，影响其放置，我们将这个定位机构做成斜面，引导“排爆物”能够安全准确地被平稳放置；同时这个定位机构也起到了辅助机械手准确地夹紧“排爆物”的作用。 　　整车结构如图5所示。 　　3 小车结构尺寸计算 　　3.1 传动机构设计数据 　　机械手支架输入端连接舵机输出动力，输出端由一连杆连接到机械手。输入端连接连杆与输出端连接连杆长度相同，传动比为1；舵机从0°转动到90°，如图6所示，机械手在这个转角范围内实现最小夹紧量到达最大夹紧量。 　　3.2 传动力矩设计数据 　　小车所选电机力矩参数为0.08N?m，可以满足抓取重物要求。 　　4 结束语 　　面对排爆过程中的行进路况及抓取重物的要求，项目设计了一种基于Android系统蓝牙通讯，通过手机APP控制的排爆小车。设计了具有双前轮转向，四爪机械手抓取及齿轮齿条升降机构的四轮小车。通过多次试验调试，小车可以顺利准确完成行走、转向、上下台阶、通过涵洞以及抓取、搬运重物等任务。 　　参考文献 　　[1]赵晓凤，张顺，周 瑜，等.基于蓝牙小车的控制系统[J].电子科技，2014（07）：155-158. 　　[2]王建军.搬运机械手仿真设计和制作[J].机械设计与制造，2012（09）：146-147. 　　[3]王政，何国旗，胡增.基于ADAMS软件的无碳小车转向机构设计[J].湖南工业大学学报，2013（05）：28-3