自适应联邦滤波器在.docVIP

PAGE PAGE 2 NUMPAGES 5 自适应联邦滤波器在SINS/DNS/DVS组合导航中的新应用 刘明雍，周志远，赵卓 (西北工业大学 航海学院，西安 ) 摘要：为了提高水下航行器组合导航系统长时间远航程的隐蔽性，可靠性及精度，采用了一种基于联邦滤波器的惯性导航系统、地磁导航、多普勒速度声纳的组合导航方案，并利用自适应卡尔曼滤波对水下航行器组合导航系统进行误差估计,通过实时估计和修正系统噪声以及观测噪声的统计特性达到降低模型误差、抑制滤波发散的目的。在Matlab 环境下的仿真证实了该方案可以达到较高精度。 关 键 词 组合导航；自适应卡尔曼滤波器；地磁导航 中图分类号：TP273 文献标识码：A 0 引言 当前在水下航行器组合导航定位方面较为普遍采用的是SINS/DVS/GPS方案,由于GPS信号在水下很快衰减，所以航行器在水下执行任务时无法利用其信息，故航行器需定期上爬到近水面,通过控制GPS天线伸缩装置使GPS天线露出水面,并使GPS天线与水面保持一定距离,利用GPS接收机的定位信息对由陀螺罗经和多普勒速度仪组成的自主导航系统进行位置校准。然而随着当前水下航行器的应用范围、航行距离、下潜深度不断扩展，尤其在是军事领域内对其隐蔽性的要求，上述组合方案越来越难以满足需求。 地磁导航的出现为实现这一目标提供了新的技术途径。20世纪80年代初瑞典的Lun