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基于新型惯性传感器两轮自平衡车设计 　　摘 要： 两轮自平衡车是检验各种控制算法的理想平台之一。设计了两轮自平衡车的实验平台，车体姿态数据采集采用新型加速度传感器和陀螺仪传感器组合，型号分别为ST 公司的LIS331DLH和L3G4200D。姿态检测数据融合算法采用卡尔曼滤波算法，系统控制算法采用倾角环，角速度环与电流环的PID控制方法。最后，制作了两轮自平衡车的原型，并给予了初步运动控制验证。该实验平台能够初步实现自平衡功能，后续的研究将着重对各种控制算法在该平台的验证研究。 　　关键词： 两轮自平衡车； 惯性传感器； 数据融合； 卡尔曼滤波； MSP430F149 　　中图分类号： TN876.3?34； TP24 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2017）18?0049?06 　　Design of a two?wheeled self?balancing vehicle based on novel inertial sensors 　　WANG Heng1， SANG Yuanjun2 　　（1. Jincheng College， Nanjing University of Aeronautics and Astronautics， Nanjing 211156， China； 　　2. School of Mechanical Engineering， Shanghai Jiao Tong University， Shanghai 200240， China） 　　Abstract： The two?wheeled self?balancing vehicle is one of the ideal experimental platforms to test various control algorithms. An experimental platform of the two?wheeled self?balancing vehicle was designed. A novel combination of the acceleration sensor and the gyroscope sensor is used for the vehicle attitude data acquisition. Their models are LIS331DLH and L3G4200D made by ST Company. Kalman filter algorithm is adopted in vehicle attitude detection data fusion. The PID control method of the angle loop， the angular loop and the current loop is adopted as the system control algorithm. A prototype of two?wheeled self?balancing vehicle was manufactured， and its motion control was preliminarily verified. The experimental platform can preliminarily realize the self?balancing function， and future studies will focus on the validation of various control algorithms on the self?balancing vehicle experimental platform. 　　Keywords： two?wheeled self?balancing vehicle； inertial sensor； data fusion； Kalman filter； MSP430F149 　　0 引 言 　　两轮自平衡车（two?wheeled self?balanced vehicle）或两轮自平衡机器人（two?wheeled self?balanced robot），其系统是一个高阶次、不稳定、多变量、非线性、强耦合的系统[1]，核心问题就是如何保证各种工况下运动姿态的平衡控制及导航[2]。两轮自平衡车作为检验各种控制理论的实验平台之一[3]，目前国内有不少院校都对两轮自平衡车进行了研究[1?4]。国外也有很多对两轮自平衡车的研究，如Slavov等基于线性二次型控制（Linear?Quadratic Regulator，LQR）对两轮机器人进行了研究[5]，Kim等建立了