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PID算法原理（一） PID算法及PWM控制技术简介 1.1 PID算法 控制算法是微机化控制系统的一个重要组成部分，整个系统的控制功能主要由控制算法来实现。目前提出的控制算法有很多。根据偏差的比例（P）、积分（I）、微分（D）进行的控制，称为PID控制。实际经验和理论分析都表明，PID控制能够满足相当多工业对象的控制要求，至今仍是一种应用最为广泛的控制算法之一。下面分别介绍模拟PID、数字PID及其参数整定方法。 1.1.1 模拟PID 在模拟控制系统中，调节器最常用的控制规律是PID控制，常规PID控制系统原理框图如图1.1所示，系统由模拟PID调节器、执行机构及控制对象组成。 图1.1 模拟PID控制系统原理框图 PID调节器是一种线性调节器，它根据给定值与实际输出值构成的控制偏差： =－ （1.1） 将偏差的比例、积分、微分通过线性组合构成控制量，对控制对象进行控制，故称为PID调节器。在实际应用中，常根据对象的特征和控制要求，将P、I、D基本控制规律进行适当组合，以达到对被控对象进行有效控制的目的。例如，P调节器，PI调节器，PID调节器等。 模拟PID调节器的控制规律为 （1.2） 式中，为比例系数，为积分时间常数，为微分时间常数。 简单的说，PID调节器各校正环节的作用是： （1）比例环节：即时成比例地反应控制系统的偏差信号,偏差一旦产生，调节器立即产生控制作用以减少偏差； （2）积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数，越大，积分作用越弱，反之则越强； （3）微分环节：能反映偏差信号的变化趋势（变化速率），并能在偏差信号的值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。 由式1.2可得，模拟PID调节器的传递函数为 （1.3） 由于本设计主要采用数字PID算法，所以对于模拟PID只做此简要介绍。 1.1.2 数字PID 在DDC系统中，用计算机取代了模拟器件，控制规律的实现是由计算机软件来完成的。因此，系统中数字控制的设计，实际上是计算机算法的设计。 由于计算机只能识别数字量，不能对连续的控制算式直接进行运算，故在计算机控制系统中，首先必须对控制规律进行离散化的算法设计。 为将模拟PID控制规律按式（1.2）离散化，我们把图1.1中、、、在第n次采样的数据分别用、、、表示，于是式（1.1）变为 ： =－ （1.4） 当采样周期T很小时可以用T近似代替，可用近似代替，“积分”用“求和”近似代替，即可作如下近似 （1.5） （1.6） 这样，式（1.2）便可离散化以下差分方程 （1.7） 上式中是偏差为零时的初值,上式中的第一项起比例控制作用,称为比例（P）项,即 （1.8） 第二项起积分控制作用,称为积分（I）项即 （1.9） 第三项起微分控制作用,称为微分（D）项即 （1.10） 这三种作用可单独使用(微分作用一般不单独使用)或合并使用,常用的组合有: P控制: （1.11） PI控制: （1.12） PD控制: （1.13） PID控制: （1.14） 式（1.7）的输出量为全量输出,它对于被控对象的执行机构每次采样时刻应达到的位置。因此,式（1.7）又称为位置型PID算式。 由（1.7）可看出，位置型控制算式不够方便，这是因为要累加偏差,不仅要占用较多的存储单元，而且不便于编写程序，为此对式（1.7）进行改进。 根据式（1.7）不难看出u(n-1)的表达式，即 （1.15） 将式（1.7）和式（1.15）相减，即得数字PID增量型控制算式为 （1.16） 从上式可得数字PID位置型控制算式为 （1.17） 式中： 称为比例增益；