基于非线性函数移动机器人模糊避障算法.docVIP

基于非线性函数移动机器人模糊避障算法 　　摘要：根据模糊逻辑的特点，利用非线性函数对传统的模糊控制算法的隶属度函数进行了改进。通过MATLAB给出的仿真证明，在采用多传感器避障过程中，机器人不仅能成功避开障碍物达到目标所在位置，并且非线性函数隶属度函数优于传统隶属度函数。新算法使机器人的行进更加平滑、稳定且具有较高的实时性。 　　关键词：移动机器人； 避障； 模糊控制； MATLAB 　　中图分类号：TP24文献标志码：A 　　文章编号：1001-3695(2007)11-0088-02 　　 　　路径规划与导航是移动机器人的核心技术，也是其智能性的体现。其中是否能实时、灵活地躲避障碍物是衡量移动机器人性能的一条关键指标，也是导航需要完成的重要任务之一。对于移动机器人来说，在移动过程中是否能快速、准确地对周围环境作出反应，比如避开前进中的障碍物并且不间断地移动到目的地，是非常重要的。移动机器人的避障策略方法有很多。从文献的数量上看，主要还是人工势场法和栅格法较多。值得注意的是在同时具有静态和运动物体的动态环境中，避障的实时性往往很差，主要是处理速度往往跟不上。其他算法还有回归预测法、神经网络法、遗传算法等。?? 　　机器人运动的环境非常复杂,一般情况下障碍物的位置是未知的,因此很难建立精确的数学模型来预测环境信息。采用模糊控制算法非常适合移动机器人的避障。本文采用非