第10章 机器人在不同应用领域举例.pptVIP

服务机器人涉及的关键技术主要包括以下几个方面： 1）环境的表示 如何针对特定的工作环境，寻找实用的、易于实现的提取、表示以及学习环境特征的方法。 2）环境感知传感器和信号处理方法 环境传感器包括机器人与环境相互关系的传感器和环境特征传感器。它随机器人的工作环境变更， 通常需要借助多传感器信息融合技术将原始信号再加工。 3）控制系统与结构 对于服务机器人控制器而言，更加注重控制器的专用化、系列化和功能化。 4）复杂任务和服务的实时规划 运动规划主要分为完全规划和随机规划。完全规划是机器人按照环境－行为的完全序列集合进行动作决策，环境的微小变化都将使机器人采取不同的动作行为。随机规划则是机器人按照按照环境－行为的部分序列计划进行动作决策。 5）适应于作业环境的机械本体结构 灵巧可靠、结构可重构的移动载体是这类机器人设计成功的关键。服务机器人的安全性、友善性首先考虑，功能与造型一体化的结构设计也要充分考虑。 6）人－机器人接口 人－机器人接口包含了通用交互式人机界面的开发和友善的人机关系两个方面。 * 第十章 机器人的应用 第一节 概述 第二节 工业机器人 第三节 军用机器人 第四节 水下机器人 第五节 空间机器人 第六节 服务机器人 第七节 农业机器人 第八节 仿人机器人 第一节 概述