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工业以太网EtherCAT实时性研究 　　摘 要：工业以太网EtherCAT以实时性好、拓扑灵活、易于实现等特点得到了广泛应用。实时性是控制系统的重要技术指标之一，研究控制系统的实时性能有效提高网络系统自身的实时性，减少传输过程中的通信延时。研究工业以太网EtherCAT的实时性解决方案，提出基于EtherCAT网络控制系统的通信延时计算方法，通过实验构建一个基于EtherCAT网络的控制系统。计算系统中数据帧形成所需时间，以及从站节点延时、在介质的传播延时及主站接收和转发延时，分析工程中通信延时的各组成部分。实验结果证明，EtherCAT具有良好的实时性，能够满足大部分工业现场的实时性需求。 　　关键词：工业以太网；EtherCAT；实时性；通信延时 　　DOIDOI：10.11907/rjdk.172309 　　中图分类号：TP393 　　文献标识码：A 文章编号：1672-7800（2018）002-0179-03 　　0 引言 　　实时性是指系统对某事件反应时间的可测性，是控制系统的重要技术指标之一[1]。以太网采用多路存取监听碰撞检测（CSMA/CD）的方式，无法保证延迟时间和通信响应，使以太网不能满足工业现场应用的实时性需求[2]。经过几十年的发展，目前几种主流的工业以太网都提出了各自的实时性解决方案。Ethernet/IP和Modbus/TCP采取的方法是使用标准的以太网硬件及标准TCP/IP协议栈，通过对应用层协议的合理控制，以减小通信过程中的不确定性；Powerlink、EPA和Profinet采取的方法是使用标准的以太网硬件，但??TCP/IP协议进行了一些改进，通过某种时间控制层访问以太网资源，进而控制数据传输过程，达到延时可控效果[3]；而EtherCAT采取的方法是仅利用以太网物理层的专用从站，并对协议进行了修改。对于实时通信的数据采用介质访问控制方式，对于非实时通信的数据则按照原先的通信协议传输[4]。实际上，EtherCAT采用了InterBus的集总线帧技术，数据链路层提供的I/O节点需要更新的数据由FMMU模块直接集成到数据帧格式中发送出去，此过程在从站硬件中实现[5]，因此减少了延迟时间，确保了网络的实时性需求。 　　1 EtherCAT实时性 　　影响EtherCAT实时性的因素主要包括网络通信的实时性和控制系统的实时性，控制系统的实时性体现在自身系统硬件及规模等方面，而网络通信的实时性则体现在通信延时的高低。通信延时是指控制器与所在网络中所有节点通信一个周期所需的时间，在EterCAT网络中，通信延时TEtherCAT由数据帧形成所需时间TData、从站节点延时TNode、电缆介质传播延时TMedium以及主站接收和转发延时TMaster几部分组成[6]。因此，EtherCAT网络中的通信延时为： 　　1.1 数据帧形成所需时间TData 　　在EtherCAT网络中，有两种寻址方式：设备寻址和逻辑寻址。根据EtherCAT的报文格式，如图1所示，在使用设备寻址时，每个从站都有一个16位的本地地址空间，EtherCAT可以通过设备的位置地址和节点地址寻址[7]。使用逻辑寻址时，每个设备都有一个32位的逻辑地址空间，从站利用FMMU将数据从逻辑过程数据镜像映射到其本地地址空间，当主站配置好FMMU时，从站即可根据FMMU中的配置信息在逻辑过程数据镜像中通过逻辑地址空间寻址。因此，数据帧形成所需的时间TData根据两种寻址方式的不同而有所不同。 　　因为EtherCAT保留以太网帧的格式，报文不能低于64Bytes，如图1所示，其附加字节达到32Bytes，因此在所需传输数据量长度小于32Bytes时，需要增加一个补充位DPad，此时数据帧形成所需的时间为： 　　1.2 从站节点延时TNode 　　在EtherCAT网络中，从主站向从站方向传输数据时，从站需要接收处理自己站的对应数据，产生一个处理延时。而从最后一个从站回传给主站的数据，在经过之前的从站时，从站不再作处理，因此只有一个转发延时。EtherCAT支持两种类型的物理层：以太网物理层和EBUS[8]。从站物理层接口是MII，则需要外接以太网物理层芯片PHY和电压隔离器，这会增加接收和转发的额外时间Textra，但这种方式支持100BASE-TX和100BASE-FX接线，使两节点间最大间距达到100m和2km，适合较远距离的传输。而EBUS的物理层使用基于ANSI/TIA/EIA-644的低压差分信号（LVDS），速度可达100Mbit/s，EBUS不仅可以携带EtherCAT帧，而且可以携带任何以太网帧。从站接口是EBUS，则不需要外部芯片，但是传输距离最大仅为10m，常用于背板的总线[9]。因此，根