电力拖动自动控制系统（医学资料）.pptVIP

如果采用准PI调节器，其稳态放大系数为 由 Kp 可以计算实际的静差率。 *1.6.5 系统设计举例与参数计算（二） 系统调节器设计 例题1-8 在例题1-5中，已经判明，按照稳态调速指标设计的闭环系统是不稳定的。试利用伯德图设计PI调节器，使系统能在保证稳态性能要求下稳定运行。 解 （1）被控对象的开环频率特性分析 式（1-56）已给出原始系统的开环传递函数如下 已知 Ts = 0.00167s， Tl = 0.017s ， Tm = 0.075s ，在这里， Tm ≥ 4Tl ，因此分母中的二次项可以分解成两个一次项之积，即 根据例题1-4的稳态参数计算结果，闭环系统的开环放大系数已取为 于是，原始闭环系统的开环传递函数是 系统开环对数幅频及相频特性 其中三个转折频率（或称交接频率）分别为 而 由图1-40可见，相角裕度 ? 和增益裕度GM都是负值，所以原始闭环系统不稳定。 这和例题1-5中用代数判据得到的结论是一致的。 （2） PI调节器设计 为了使系统稳定，设置PI调节器，设计时须绘出其对数频率特性。 考虑到原始系统中已包含了放大系数为的比例调节器，现在换成PI调节器，它在原始系统的基础上新添加部分的传递函数应为 PI调节器对数频率特性 相应的对数频率特性绘于图1-41中。 -20 L/dB + O O ? ? 2 - 1 KP? ? ? /s-1 1 KPi? 1 ?1 = 实际设计时，一般先根据系统要求的动态性能或稳定裕度，确定校正后的预期对数频率特性，与原始系统特性相减，即得校正环节特性。具体的设计方法是很灵活的，有时须反复试凑，才能得到满意的结果。 对于本例题的闭环调速系统，可以采用比较简便方法，由于原始系统不稳定，表现为放大系数K 过大，截止频率过高，应该设法把它们压下来。 为了方便起见，可令，Kpi? = T1 使校正装置的比例微分项（Kpi? s + 1）与原始 系统中时间常数最大的惯性环节 对消。 其次，为了使校正后的系统具有足够的稳定裕度，它的对数幅频特性应以–20dB/dec 的斜率穿越 0dB 线，必须把图1-42中的原始系统特性①压低，使校正后特性③的截止频率ωc2 1/ T2。这样，在ωc2 处，应有 3. 积分调节器的传递函数 积分调节器的传递函数为 (1-66) 4. 转速的积分控制规律 如果采用积分调节器，则控制电压Uc是转速偏差电压?Un的积分，按照式（1-64），应有 如果是?Un 阶跃函数，则 Uc 按线性规律增长，每一时刻 Uc 的大小和 ?Un 与横轴所包围的面积成正比，如下图 a 所示。 图1-45 积分调节器的输入和输出动态过程 a) 阶跃输入 b) 一般输入 输入和输出动态过程 图b 绘出的 ?Un 是负载变化时的偏差电压波形，按照?Un与横轴所包围面积的正比关系，可得相应的Uc 曲线，图中?Un 的最大值对应于Uc 的拐点。 若初值不是零，还应加上初始电压Uc0 ，则积分式变成 由上图 b 可见，在动态过程中，当 ?Un 变化时，只要其极性不变，即只要仍是 Un* ? Un ，积分调节器的输出 Uc 便一直增长；只有达到 Un* = Un ， ?Un = 0时，Uc 才停止上升；不到 ?Un 变负，Uc 不会下降。在这里，值得特别强调的是，当 ?Un = 0时，Uc并不是零，而是一个终值 Ucf ；如果 ?Un 不再变化，此终值便保持恒定不变，这是积分控制的特点。 分析结果： 采用积分调节器，当转速在稳态时达到与给定转速一致，系统仍有控制信号，保持系统稳定运行，实现无静差调速。 5. 比例与积分控制的比较 ? 有静差调速系统 当负载转矩由TL1突增到TL2时，有静差调速系统的转速n、偏差电压 ?Un 和控制电压 Uc 的变化过程示于下图。 当负载转矩由 TL1 突增到 TL2 时，有静差调速系统的转速 n 、偏差电压 ?Un 和控制电压 Uc 的变化过程示于右图。 图1-44 有静差调速系统突加负载过程 突加负载时的动态