工程力学课13.ppt

O ? A B VA y x M D VD= VA= 2m/s VD VD VMD VM 矢量和 VM= VD +VMD 大小 ? √ √ 方向 ? √ √ 解：1、基点法求VM 方法二： O ? A B VA y x M D VD VD VMD VM 解：2、瞬心法求VO VO I 思考：带AB不动时，点O、M的速度如何? 例题5. 图示为一平面连杆机构,等边三角形构件 ABC 的边长为a 三个顶点 A,B 和分别与套筒A,杆O1B 和O1C铰接,套筒又可沿着杆OD 滑动.设杆O1B长为a并以角速度?转动,求机构处于图示位置时杆OD的角速度?OD . O A B C O1 O2 ? 60? D （13） 刚 体 的 平 面 运 动 2.平面运动分解为平动和转动 3.平面图形上各点的速度 1.刚体的平面运动方程 5.平面图形上各点的加速度 4.速度瞬心 内 容 提 要 刚体的平动 定义: 刚体运动时, 体内任何直线均保持 与其原来位置相平行. 刚体的定轴转动 刚体运动时,体内有一直线保持不动, 而整个刚体绕着这一直线转动,则此 刚体的运动称为定轴转动. 1.平面运动及其分解 (1)平面运动的定义 在运动过程中,刚体上任 一点离某一固定平面的距 离始终保持不变。即刚体内 任一点始终在与该固定平 面平行的某一平面内运动。 O A B (图1) O ? (图2) 图1中的AB杆和图2中的圆轮O 均作平面运动。 平动 定轴转动 平面运动 M 设一刚体作平面运动,体内每一点都处在与固定平面M平行的平面内运动。 若作一平面N与平面M平行,并以此去截割刚体得一平面图形S。可知该平面图形 S 始终在平面 N内运动。 因而垂直于图形S的任一条直线A1A2必然作平动。故 A1A2 的运动可用其与图形 S的交点 A 的运动来替代。 因此刚体的平面运动可以简化为平面图形S 在其自身平面 N 内的运动。 平面运动 x y o N S A1 A2 A (2) 运动方程 设平面图形S在固定 平面Oxy内运动。 S x y o A O? ? xo? yo? 图形S的位置完全由其上 任一线段O?A的位置来确定。 xo? = f1(t) yo? = f2(t) ? = f3(t) 刚体的平面运动方程 O?称为基点 而O?A的位置取决于点 O? 的 坐标 xo? , yo? 以及与x轴的夹角?。 例1. 车轮纯滚动，轮心 C 速度为V0 。 试建立车轮的运动方程。 V0 y′ C M ? x′ t 时刻 y C0 R t=0时刻 M 车轮的运动方程：XC=VCt； yC=R； ?= VCt R 讨论： （1）C固定时，为定轴转动； （2） ?不变时，为平动。 S x y o A O? ? xo? yo? xo? = f1(t) yo? = f2(t) ? = f3(t) 刚体的平面运动方程 O?称为基点 若?等于常数,则刚体作平动。 若xo?和yo?分别等于常数,则刚体作定轴转动。 由此可知: 刚体的平面运动包含着 平动和转动这两种基本运动。 （3）平面运动的分解 S A ? x? y? O? A? x y o S A ? x? y? O? ?? 刚体平面运动的分解 建立静系Oxy并在平面图形 S上选取基点O? 以基点O?为原点建立 平动坐标系O?x?y? 刚体的平面运动(绝对运动) x y o S A ? x? y? O? S A ? x? y? O? A? 随同基点的平 动(牵连运动) 绕着基点O?的转 动(相对运动) ?? 结论：平面图形S的绝对运动可分解为随基点的平动 和绕基点的转动。 (4) 有关基点选取的讨论 A B S Ⅰ S Ⅱ A? B? 设在时间?t内平面图形S从位置Ⅰ运动到位置Ⅱ, 相应地直线AB随之运动到的A?B?位置。 A B S Ⅰ A? S Ⅱ A? B? B? ??1 ??2 A为基点： B为基点： 平面图形随基点平动的速度和加速度与基点 的选取有关。 A B S Ⅰ A? S Ⅱ A? B? B? ??1 ??2 因为A、B两点的运动轨迹一般来说是不同的， 且它们的速度和加速度也各不相同，因此： 平面图形随基点转动的角速度和角加速度