pid智能控制器xbdqbdax.docVIP

1．概述 1.1 控制器 控制器就是按照预定顺序改变主电路或控制电路的接线和改变电路中电阻值来控制电动机的启动、调速、制动和反向的主令装置。 1.2 工程常用几种控制器 工程上常用的控制规律是比例（P）、比例积分（PI)、比例微分(PD)以及比例积分微分(PID)。由此产生相应的四种常用的控制器，即是比例（P）控制器、比例积分（PI)控制器、比例微分(PD)控制器以及比例积分微分(PID)控制器。 (1)比例（P）控制器 具有比例控制规律的控制器称为比例控制器，即P控制器。 比例控制器是一种最简单而又最基本的控制器。 比例控制器用于自动控制系统，只要被控参数偏离其给定值，控制器便产生一个与偏离成比例的输出信号，通过执行器改变控制参数，使偏差减小。这种比例动作的控制器对于干扰的影响能产生及时而有力的抑制作用。 (2)比例积分（PI)控制器 积分控制虽然能消除余差，但它存在着控制不及时的缺点。因为积分输出的累积是渐进的，其产生的控制作用总是落后于偏差的变化，不能及时有效地克服干扰的影响，难以使控制系统稳定下来。所以，实用中一般不单独使用积分控制，而是和比例控制作用结合起来，构成比例加积分的控制器，即PI控制器。 比例积分控制器是目前应用最为广泛的一种控制器，多用于工业生产中液位、压力、流量等控制系统。由于引入积分作用能消除余差，弥补了纯比例控制的缺陷，获得较好的控制质量。但是积分作用的引入，会使系统稳定性变差。对于有较大惯性滞后的控制系统，要尽量避免使用。 (3)比例微分(PD)控制器 对于时间常数较大的被控过程，为提高控制系统的动态品质，常常使用微分控制规律。微分控制规律用于自动控制系统时，即偏差很小，但只要出现变化趋势即可根据变化的速度产生强烈的控制作用，使干扰的影响尽快消除在萌芽状态之中。这种超前的控制作用，可以有效地抑制过渡过程的超调量，有利于控制质量的提高。但是，正是由于纯微分控制的上述特点，因此对静态的偏差毫无抑制作用。单纯的微分控制只能起辅助作用，不能单独使用。在实际使用中，它总是和比例控制规律结合或比例积分控制规律结合，组成比例加微分作用的PD控制器或比例加微分加积分作用的PID控制器。 (4)比例积分微分(PID)控制器 将比例、积分、微分三种控制规律结合在一起，组成PID三作用控制器。PID控制器同时具有三种基本控制规律（P、I、D）的优点，它吸取了比例控制反应功能、积分控制的消除静差功能以及微分控制的预测功能，而又弥补了三者的不足。虽说PID三作用控制器的性能效果比较理想，但并不意味着在任何情况下都可采用PID三作用控制器。PID三作用控制器要整定三个参数，在工程上很难将这三个参数都能整定的最佳。如果参数整定的不合理，就难以发挥各个控制作用的长处，弄不好还会适得其反。 　　 2．PID控制器 2.1 PID控制器的简介 PID控制器（比例-积分-微分控制器），由比例单元 P、积分单元 I 和微分单元 D 组成。通过Kp， Ki和Kd三个参数的设定。PID控制器要适用于基本线性和动态特性不随时间变化的系统。 PID 控制器是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件。这个控制器把收集到的数据和一个参考值进行比较，然后把这个差别用于计算新的输入值，这个新的输入值的目的是可以让系统的数据达到或者保持在参考值。和其他简单的控制运算不同，PID控制器可以根据历史数据和差别的出现率来调整输入值，这样可以使系统更加准确，更加稳定。可以通过数学的方法证明，在其他控制方法导致系统有稳定误差或过程反复的情况下，一个PID反馈回路却可以保持系统的稳定。 图2-1(a) PID控制器 图2-1(b)反馈回路 2.2 PID控制器的基本原理 PID控制器本身是一种基于对“过去”、“现在”和“未来”信息估计的简单控制算法。系统主要由PID控制器和被控对象组成。作为一种线性控制器，它根据给定值和实际输出值构成控制偏差，将偏差按比例、积分和微分通过线性组合构成控制量,对被控对象进行控制，故称PID控制器。在连续控制系统中，P1D控制器的输出u(t)与输入e(t)之间成比例、积分、微分的关系。 2.3 PID反馈回路 一个控制回路包括三个部分： 系统的传感器得到的测量结果控制器作出决定通过一个输出设备来作出反应，控制器从传感器得到测量结果，然后用需求结果减去测量结果来得到误差。然后用误差来计算出一个对系统的纠正值来作为输入结果，这样系统就可以从它的输出结果中消除误差。 在一个PID回路中