工程力学课12运动学.ppt

五、刚体的匀速转动和匀变速转动 若 ? 是常量 称为匀变速转动 ? = ?0 + ? t 匀速转动（? = 常数 ， ? = 0 ） 六、转动刚体内各点的速度和加速度 1、转动刚体内某点的弧坐标 M0 O ? ? R s = R ? M0 O M ? s ? ? R v M O 2、转动刚体内各点的速度和加速度的计算: v = R ? a? = R? an = R ?2 an a? M O a? = R? an = R ?2 an at v a ? M O at = R? an = R ?2 an at v a ? v = R ? （ 1 ）定轴转动刚体上，各点的速度和加速度大小与 该点到转轴的垂直距离 R 成正比。 （ 2）任一瞬时，刚体上所有点的加速度 a 与该点轨迹 半径的夹角 ? 都具有相同值，而与该点位置无关。 点 的 复 合 运 动 2. 点的速度合成定理 1. 点的合成运动的概念 3.牵连运动为移动时点的加速度合成定理 1.基本概念 (1) 二个坐标系: 静坐标系(Oxyz): 固接于静止 不动物体上（地面）的坐标系。 动坐标系(O′x′y′z′): 固接于相对静系运动的物体上的坐标系。 (2) 三种运动: 绝对运动——动点相对于静系的运动 O A B M ? x y z O′ x′ y′ z′ 相对运动——动点相对于动系的运动 牵连运动——动系相对于静系的运动 分析动点M的三种运动： 绝对运动： 相对运动： 牵连运动： 沿光滑直槽AB的直 线运动 平面曲线运动 O A B M ? x y z O′ x′ y′ z′ 绝对运动——动点相对于静系的运动 相对运动——动点相对于动系的运动 牵连运动——动系相对于静系的运动 圆盘绕铅直轴的定轴转动 (3) 二种轨迹: 绝对速度(va)——动点相对于静系的速度. 相对速度(vr)——动点相对于动系的速度. 牵连速度(ve)——牵连点的速度. O A B M ? x y z O′ x′ y′ z′ (4)牵连点: 在某瞬时,动系上 与动点相重合的点为动点在此瞬时的牵连点. 绝对轨迹——动点在绝对 运动中的轨迹. 相对轨迹——动点在相对 运动中的轨迹. (5)三种速度: (6) 三种加速度: 绝对加速度(aa)——动点相对于静系的加速度. l O1 O2 A B ? ?1 相对加速度(ar)——动点相对于动系的加速度. 牵连加速度(ae)——牵连点相对于静系的加速度. 例题1. 图示机构中滑块A套 在摇杆O2B上, 并与曲柄O1A以 销子连接。当O1A转动时通过 滑块A带动O2B 左右摆动.设O1A 长 r,以匀角速?1转动。 试分析滑块A的运动。 l O1 O2 A B ? ?1 解: 取滑块A为动点 静系：地面 绝对运动： 相对运动： 牵连运动： 动系： 沿O2B 杆的直 线运动. 绕O2轴的定轴转动. 以O1为圆心，O1A 半径的园运动. 绝对运动——动点相对于静系的运动. 相对运动——动点相对于动系的运动. 牵连运动——动系相对于静系的运动. O2B杆 例题2. 曲柄导杆机构的运动由滑块 A带动,已知  OA= r且转动的角速度为?.试分析滑块 A的运动。 O A ? B C D 解:取滑块A为动点 O A B C D vD ? x y x′ y′ 静系：地面 Oxy 绝对运动： 相对运动： 牵连运动： 动系： 以O为圆心，OA 半径的园运动. 沿铅垂方向的直线平动. 沿BC杆的直 线运动. BC杆 Bx′y′ 速度合成定理 2.点的速度合成定理 三种速度: 绝对速度(va)——动点相对于静系的速度. 相对速度(vr)——动点相对于动系的速度. 牵连速度(ve)——牵连点的速度. 应用速度合成定理解题的一般步骤: 1、审题，明确各组成部分的运动； 2、选取动点、动系和静系； 三者必须分别取在三个物体上! *动点与动系不能选在同一物体上! 三者的选取应使动点的三种运动比较明显、简单! 3、画速度矢量图并求解。 习题类型: 1、对于两个不相干的物体各自运动， 求它们之间的相对运动关系。 可根据题意，选取其中之一运动物体为动点， 而动系固结在另一运动的物体上。“动系扩大” 例题3. 汽车以速度v1沿直线行驶雨滴M以v2