KUKA机器人基坐标测量方法.pptVIP

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2018-09-13 发布于江苏
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KUKA机器人基坐标测量方法.ppt

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KUKA机器人基坐标测量方法

01/2006 mo2_base_en.ppt 基座坐标系设定设定基座坐标系的目的设定基座坐标系的目的设定基座坐标系的目的设定基座坐标系的目的三点法第一步三点法第二步三点法第三步设定基座坐标系激活基座坐标系 Practical exercise * ? Copyright by KUKA Roboter GmbH College 在测量基座时，用户要为工作面或工件指定一个直角坐标系（基座坐标系）。基座坐标系的原点位于用户确定的一个点上。. XBase ZBase YBase 能够沿着工件或工作台边沿手动移动机器人. 运动方向基座 +XWORLD +ZWORLD +YWORLD 用手动移动键移动机器人或者使用6D鼠标移动机器人工具基座视校的点被视校的点的坐标参考基座坐标系原点. +XWORLD +ZWORLD +YWORLD 工具程序模式如果基座坐标系偏移了,那么视校完的点会跟着一起偏移基座基座工具程序模式可以设定多个不同的基座坐标系. 基座 2 基座 1 工具在第一步中, 参考工具的TCP点需移到基座坐标系原点的位置. 第一个点,确定基坐标系原点 TCP +XWORLD +ZWORLD +YWORLD 在第二步中,参考工具的TCP点需移到基座坐标系X轴正方向上的某个位置. 第二个点,确定正X方向 TCP +X 在第三步中,参考工具的TCP点需移到基座坐标系上XOY平面中Y轴值大于0的某个位置. TCP 第三步,确定XOY 平面及Y的正向 +X +Y TCP +Z +Y +X 使用以上的方法可以明确的定义所需基座坐标系显示基座名称键入基座号BASE_DATA[1-32] 基座坐标系设定 (桌面) * *