自主车辆的地面通过性预测分析-prediction and analysis of ground penetration of autonomous vehicles.docxVIP

河北工业 河北工业大学硕士学位论文 河北工业 河北工业大学硕士学位论文 PAGE PAGE 11 PAGE 10 PAGE 10 第一章 绪论 §1- 1 本论文的研究意义 复杂环境下作业的自主车辆需要行驶于不同的环境中，如未来陆军战斗系统的无人驾驶车辆、 危险环境下的移动机器人系统等。决定自主车辆移动性的一个关键因素是地形探测能力。可靠、高 效的地形探测系统将使车辆能够推测周围环境状况、地面的几何特征和物理特征，从而实现自主车 辆的导航及精确的机动性预测。 目前，国内外众多研究机构和学者对于自主车辆和移动机器人的导航及机动性预测的研究取得 了巨大的成果。这些研究由于基于特定的环境道路中，主要通过视觉快速识别路径，实现车辆的导 航和移动性的预测。复杂环境下移动机器人的导航技术也取得了丰硕的成果，如国内外研究的军用 机器人、排爆机器人、危险场合下的特种机器人等都具有良好的导航和机动性预测功能。 在这些研究中，车辆的导航和机动性预测信息主要来源于其地形探测系统，然而，这些地形探 测系统的一个最大局限在于它们只能提供地形表层即几何特征的有关信息而不一定是承载层的有关 信息。地形的几何特征信息包括地面的凸凹、地面的高度、障碍物、沟壑等地形的外貌特征，地面 承载层信息即地形的物理特征信息包括土壤的黏合性、内部摩擦角、锥度指数评估等与车辆的移动 性有关的参数。此外