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自动导引运输车控制系统设计实现 　　【摘 要】本文采用三菱公司FX2N系列PLC作为车载控制器，同时配合研华工控机和MCGS上位组态组成AGV控制系统。车载控制系统采用PLC编程的方式对车体驱动电机部分进行控制，来实现AGV单车的运动控制。AGV的主要功能表现为能在计算机监控下，按路径规划和作业要求，使小车较为精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列移载、搬运等作业功能。通过系统整体调试及测试数据分析表明，该设计可实现对自动导航机器人小车的控制，满足系统可靠性、稳定性、快速性的控制要求。 　　【关键词】AGV；控制；路径规划；搬运 　　0.引言 　　自动导引运输车是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿指定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种运载功能的机器人小车，是自动化物流系统中的关键设备之一。随着物流技术的广泛应用，AGV以其灵活性、高效性和柔性在车间物流系统中成为实现敏捷物料处理的重要工具。 　　本文采用三菱公司FX2N系列PLC作为车载控制器，同时配合研华工控机和MCGS上位组态组成AGV控制系统。车载控制系统采用PLC编程的方式对车体驱动电机部分进行控制，来实现AGV单车的运动控制。AGV的主要功能表现为能在计算机监控下，按路径规划和作业要求，使小车较为精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列移载、搬运等作业功能。 　　1.AGV单车选择 　　车体由车架和相应的机械装置所组成，是AGV的基础部分，是其他总成部件的安装基础。AGV车体是输送的最终执行设备，它的机械和电气性能直接关系到AGV输送系统的最终性能；同时性能优秀的AGV车体将最大限度的降低日常维护的工作量、增加AGV系统的使用寿命。本课题选择富士康本体车、日产驱动设备作为车体集成单元。 　　车体框架是装配AGV其他零部件的主要支撑装置，是运动中的主要部件之一，主要分为主框架和副框架两个部分。主框架为立体型框架结构，用于安装各种控制和通讯设备。副框架则安装轮子、各种传感器和驱动电机，主框架和副框架用可拆卸联接，便于安装和拆卸，总的来说AGV车架相当于汽车底盘，是AGV机械部分的关键。 　　2.控制系统设计 　　2.1控制系统 　　AGV控制系统分为AGV地面控制系统和AGV车载控制系统。AGV车载控制系统主要由以下几个功能模块组成：主控单元，导引单元，驱动单元，通讯单元，安全与辅助单元和供电单元等，如图所示。 　　其中主控单元是车载控制系统是整个AGV的核心部分，在硬件上一般用PLC控制器或单片机实现。它是小车行驶和进行作业的直接控制中枢，主要完成的功能为：接受地面控制系统下达的命令、任务；向地面控制系统报告小车自身状态（包括小车目前所处的位置，运行的速度、方向、故障状态等）。导引单元的功能在于保证小车沿正确路径行走，并保持一定精度要求。导引方式可分为电磁导航、磁条导航、激光导航和惯性导航等。驱动单元根据主控信号完成小车的加速，减速，起，制动和转弯。主要由车轮、减速器、制动器、电机及速度控制器等部分组成。通讯单元实现地面控制系统与AGV的信息交换，由于AGV的位置不固定，所以一般采用无线通讯的方式。 　　2.2驱动装置 　　采用明电舍单驱动型驱动装置，依据两个驱动轮的速度差进行驱动行走、转弯。若两轮同一速度行走的话可以直线前进，若两轮有速度差的话才可以边驱动边转弯。小车行走是根据驱动单元中安装的导航传感器检测到N极磁条（宽30mm）后，顺其行走。磁条设置在两轮驱动轮中间的通道。 　　3.导航装置 　　常见的导航方式有电磁导航、磁带导航、激光导航。其中电磁导航是较为传统的导航方式之一，目前仍被许多系统采用，它是在AGV的行驶路径上埋设金属线，并在金属线上加载导引频率，通过对导引频率的识别来实现AGV的导航。具有导引线隐蔽，不易污染和破损，导引原理简单而可靠，便于控制通讯，对声光无干扰等有点，但是改变或扩充路径较麻烦，导引线铺设相对困难。本文选择磁带导航。采用磁带导引（Magnetic Tape Guidance）。在路面上贴磁条，通过磁感应信号实现导引，其灵活性比较好，改变或扩充路径较容易，磁带铺设简单易行。 　　磁条分为导航磁条和命令磁条。导航磁条用来引导AGV车辆行走，命令磁条通过不同的S/N组合来实现起停，速度，分歧等控制。 　　4.MCGS上位机设计 　　由于小车的位置不固定，通过无线通讯的方式来远程控制小车，上位机用MCGS组态软件配合工控机来设计控制画面，并实现小车状态监视。MCGS组态软件具有功能完善、操作简便、可视性好、可维护性强的突出特点。通过与其他相关的硬件设备结合，可以快速、方便的开发各种用于现场采集、数据处理和控制的设备。 　　5.结束语 　　本文通过对自动导引车控制系统性能的研究分析，完成了系统硬