【毕业论文】外文文献翻译--三连杆铰接式机器手臂的设计控制和实施.docVIP

三连杆铰接式机器手臂的设计控制和实施 毕业论文提交阿克伦大学研究生学院 申请学位理学硕士 Donald R. Dentler II 2008.8月 摘要 在自动进行的最重复的和最复杂的任务范围和生产环境中，机器人已成为司空见惯的了。随着技术的进步，机器人技术的发展，需要更精确和实用。本研究的目的是通过使用三杆铰接式机器手臂来研究机器人系统的行为。在深入介绍各种包括执行器，控制器和驱动程序后。机械手臂设计将遵循物理定理满足静态和动态需求。设计过程包括两个检查结构的要求和控件实现。组件选择必须优化性能和物理性能设计。通过使用机器人手臂和模拟运动的程序，协调解决出现的关于前进后退的（动力）传输问题。 第一章 简介 机器人已经成为平常在生产环境中，使得从重复性最高的任务到最复杂的实现自动化。随着科技的发展，机器人需要发展成更精确和实用。这项研究的目的有两个。第一，此文本应作为机器人和用于控制的机器人系统的力学的概述。第二，本文介绍的机器人技术原则和一般在设计中所涉及的工程知识应用和操作的机器人手臂类似。第二章概述的机器人系统的元素。详细地介绍了执行器、 控制器和驱动电路，以及计算机接口。更详细的是联系这些组件于一体的物理准则。 第二章 机器人系统概述 通常，机器人用于执行困难、 危险或对人类来说单调的作业。他们举起重物、 油漆、 焊接、 处理化学品，其长时间执行工作而不会疲劳。机