基于状态观测器的球形机器人状态反馈控制系统设计-光学精密工程.PDFVIP

第 卷 第 期 光学 精密工程 １５ ６ 　 Ｖｏｌ．１５ Ｎｏ．６ 　 　 　　　　　　　　 Ｏ ｔｉｃｓａｎｄＰｒｅｃｉｓｉｏｎＥｎｉｎｅｅｒｉｎ 　　　　　　　　 年 月 　 ｐ ｇ ｇ ２００７ ６ Ｊｕｎ．２００７ 　 　 　　 文章编号 （ ） １００４９２４Ｘ２００７０６０８７８０６ 　 基于状态观测器的球形机器人状态反馈控制系统设计 岳 明，邓宗全 　 （哈尔滨工业大学 宇航空间机构及控制研究中心，黑龙江 哈尔滨 １５０００１） 摘要：基于能量耗散形式下的拉格朗日方程，建立了基于状态观测器的球形机器人的动力学方程，得出这是一个非线性 的仿射系统。根据机器人的实际运动情况和理论仿真曲线对方程进行了线性化处理和仿射变换，在新建立的平衡点处 应用线性理论进行控制系统的设计。考虑到某些状态变量的不可测量性，构建了状态观测器对系统的全维状态进行实 时观测，在此基础上设计了系统的状态反馈控制器。仿真结果表明了所设计控制器的有效性。 关 键 词：球形机器人；能量耗散；仿射变换；状态观测器；反馈控制器 　 　 中图分类号： 文献标识码： ＴＰ２４２．６ Ａ 　　 犇犲狊犻狀狅犳狊狋犪狋犲犳犲犲犱犫犪犮犽犮狅狀狋狉狅犾狊狊狋犲犿犳狅狉 犵 狔 狊犺犲狉犻犮犪犾狉狅犫狅狋犫犪狊犲犱狅狀狊狋犪狋犲狅犫狊犲狉狏犲狉 狆 ， ＹＵＥＭｉｎ ＤＥＮＧＺｏｎｕａｎ ｇ ｇｑ （ ， 犚犲狊犲犪狉犮犺犆犲狀狋犲狉狅 犃犲狉狅狊犪犮犲犕犲犮犺犪狀犻狊犿犪狀犱犆狅狀狋狉狅犾 犳 狆 ， ， ） 犎犪狉犫犻狀犐狀狊狋犻狋狌狋犲狅 犜犲犮犺狀狅犾狅 犎犪狉犫犻狀１５０００１ 犆犺犻狀犪 犳 犵狔 ： ， 犃犫狊狋狉犪犮狋Ｔｈｅｄｎａｍｉｃｅｕａｔｉｏｎｏｆａｓｈｅｒｉｃａｌｒｏｂｏｔｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄａｎｄａｎｏｎｌｉｎｅａｒａｆｆｉｎｅｓｓｔｅｍｉｓ ｙ ｑ ｐ ｙ ｄｅｒｉｖｅｄｂａｓｅｄｏｎｅｎｅｒ ｄｉｓｓｉａｔｉｏｎＬａｒａｎｉａｎｅｕａｔｉｏｎ．Ｌｉｎｅａｒｉｚａｔｉｏｎａｎｄａｆｆｉｎｅｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏ