第四章离散系统最优控制.docVIP

最大值原理补充讲义 2003- 5．1最小值原理 定理（最小值原理的一般形式） 被控系统的状态方程为 其中 满足终端约束条件 目标泛函 假设：，，， 均存在且在各自的定义域内连续，?在任意包含在其定义域内的有界子域内，对变量满足Lipschitz条件，即 对任意，，均有一个常数0 k 1，使得 引入定义Hamilton函数 设及是使目标泛函最优的控制及状态，则满足以下条件： （1） （状态方程） （2） （协态方程） （3） 对所有 （极值条件） （4） （终端函数） （5） （横截条件） 证明：（采用增量法） （对于时不变系统，不考虑终端约束，终时固定，终态任意。） 泛函增量： 变到时，相应变化到。对于，由于它为参量，为独立变量，所以不考虑的变化。 则： 指标函数也有相应的变化。 （以下为书写方便，不写）。 由于 将上式两边同时加，再从到积分，得： 其中 （由于固定） （由于固定） 因此： 其中： 特殊控制引起的增量 设?是闭区间上的任意一点，且在处连续，且为任意小的实数，满足，给一个变分，满足 0 为内的任意允许控制值。这种变分称为“针状变分”。 这一变分将引起的变分，则： （进一步要证明） 3．两个引理 引理1：设 则： 证： 令： 则： 则， 引理2：下列不等式成立 证： 4．针状变分下，状态增量的估计 在区间上，有 显然 在区间上， 则： 由于满足Lipschitz条件，, 0d1, 又，有界 则： 由引理2 积分，得： 由引理1， 所以在区间[]上，与为同阶无穷小。 在区间上 由Lipschitz条件 由引理2 在区间内由到积分 由引理1， 所以在整个区间上， 为同阶无穷小。 5．估计余项 其中，第2项、第3项为的高阶无穷小。 对第一项，由积分中值定理，存在，由，，的连续性，得 第一项 由于存在且有界，所以 为，即为?的高阶无穷小。 因此 6．极值条件 如果系统有极小值， 则 由积分中值定理，存在 除，则 当时，有 由于?为上任意一点，且为允许控制集中任选，则